[发明专利]基于Turtlebot2机器人构建地图的多目标点自主导航方法在审
| 申请号： | 201811049014.7 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109163724A | 公开（公告）日： | 2019-01-08 |
| 发明（设计）人： | 黄辉;吴正;邹安安 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/93;G01S17/89 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 梁嘉琦 |
| 地址： | 529000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 自主导航 多目标 构建 目标位置 多个目标 初始位 当前机器人 驱动机器人 智能化 位姿 返回 更新 移动 | ||
1.基于Turtlebot2机器人构建地图的多目标点自主导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、构建地图；
S2、获取多个目标位置信息；
S3、获取机器人初始位姿；
S4、ROS中的导航包驱动机器人向任一目标位置移动；
S5、ROS中的定位包获取当前机器人实时位姿；
S6、机器人到达目标位置，更新机器人初始位姿为当前到达的目标位置和机器人当前的状态；
S7、返回执行步骤S4直至获取到的多个目标位置都到达完毕。
2.根据权利要求1所述的基于Turtlebot2机器人构建地图的多目标点自主导航方法，其特征在于：所述步骤S1中的构建地图包括以下步骤：
S11、坐标框架转换；
S12、激光雷达扫描和收集环境数据；
S13、将激光雷达收集到的环境数据通过步骤S11转换为机器人坐标系数据并且将转换后的机器人坐标系数据运用栅格地图构建算法构建地图。
3.根据权利要求2所述的基于Turtlebot2机器人构建地图的多目标点自主导航方法，其特征在于：所述步骤S11坐标框架转换包括里程计坐标系向机器人坐标系转换和激光雷达坐标系向机器人坐标系转换。
4.根据权利要求2所述的基于Turtlebot2机器人构建地图的多目标点自主导航方法，其特征在于：所述步骤S13中的栅格地图构建算法，表示为
其中z为栅格地图上某一待测点，为测量值的模型，logOdd(s)为测量值s的状态，logOdd(s|z)表示在测量值s的基础上添加待测点z而需要更新的状态。
5.根据权利要求1所述的基于Turtlebot2机器人构建地图的多目标点自主导航方法，其特征在于：所述步骤S6更新机器人初始位姿为到达的目标位置和机器人当前的状态之后还包括计算存储机器人所行驶距离和到达目标位置所利用的时间。
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