[发明专利]一种适用于不同长度基线的实时动态定位方法

说明书

本发明公开了一种适用于不同长度基线的实时动态定位方法，先确定不同卫星的高度角和观测值权重，得到不同组合观测值的随机模型。先组成双差的宽巷组合方程，将双差宽巷整周模糊度固定后的相位宽巷组合观测方程作为虚拟的伪距观测方程，对虚拟的双差伪距观测方程和载波相位无电离层组合观测方程进行解算；根据固定的双差宽巷和窄巷整周模糊度进行模糊度为整数解的实时动态定位解算，得到实时动态定位坐标。本发明中的方法通过将双差宽巷整周模糊度固定的相位宽巷组合观测方程作为虚拟的伪距观测方程，较好地削弱电离层残差影响，并提高伪距观测的精度，从而令本发明中的方法可实现不同长度基线的实时动态定位的无缝连接。

技术领域

本发明涉及实时动态定位技术领域，尤其涉及一种适用于不同长度基线的实时动态定位方法。

背景技术

实时动态差分定位(Real Time Kinematic,RTK)是一种高精度的卫星导航定位方法。用户可以实时获得厘米级的定位结果，因此在控制测量、变形监测等高精度工程领域中得到广泛应用。RTK常规数据处理方式有两种，一种是单频伪距和载波相位组合，其适用于短基线用户；另外一种是伪距和载波相位无电离层组合，适用于长基线用户。目前，尚无方案可实现对不同长度基线的RTK定位数据的统一处理，及对不同长度基线的RTK定位性能的无缝切换。

发明内容

本发明的目的是提供一种适用于不同长度基线的实时动态定位方法，以解决现有技术中不能对不同长度基线定位性能进行无缝连接的问题。

一种适用于不同长度基线的实时动态定位方法，包括：

获取用户站与参考卫星连线的高度角θ_yc，获取基准站与参考卫星连线的高度角θ_jc；获取所述用户站与每个非参考卫星连线的高度角θ_i1，获取所述基准站与每个非参考卫星连线的高度角θ_i2；所述非参考卫星为除参考卫星以外的所述用户站和所述基准站的共视卫星；θ_i1表示所述用户站与第i个非参考卫星连线的高度角，θ_i2表示所述基准站与第i个非参考卫星连线的高度角；将θ_yc与θ_jc的平均值确定为所述用户站和所述基准站的参考卫星高度角的平均值E_r，将θ_i1与θ_i2的平均值确定为所述用户站和所述基准站的第i个非参考卫星高度角的平均值E_i；

将宽巷组合观测值的权重确定为将无电离层组合相位观测值的权重确定为将无电离层组合伪距观测值的权重确定为将原始伪距观测值的权重确定为P，将原始相位观测值的权重确定为10000*P；

根据多个高度角和不同观测值的权重确定不同卫星不同组合观测值的随机模型；

获取用户站实时观测数据、基准站实时观测数据和广播星历；

根据不同组合观测值的随机模型、用户站实时观测数据、基准站实时观测数据和广播星历，对双差伪距观测方程和相位宽巷组合观测方程进行解算，得到双差宽巷模糊度浮点解；

根据双差宽巷模糊度浮点解采用最小二乘模糊度降相关平差法搜索双差宽巷模糊度的整数解，得到双差宽巷整周模糊度的最优解和双差宽巷整周模糊度的次优解；

判断所述双差宽巷整周模糊度的最优解和所述双差宽巷整周模糊度的次优解的误差比率是否大于等于2，得到第一判断结果；

当所述第一判断结果表示所述双差宽巷整周模糊度的最优解和所述双差宽巷整周模糊度的次优解的误差比率大于等于2时，将所述双差宽巷整周模糊度用最优解组合进行固定；

将双差宽巷整周模糊度固定的相位宽巷组合观测方程作为虚拟的伪距观测方程，对所述虚拟的伪距观测方程和载波相位无电离层组合观测方程进行解算，得到双差窄巷模糊度浮点解；