[发明专利]车辆远程辅助模式

说明书

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括经由访问道路地图数据的车辆系统的选路器基于该道路地图数据来计算到目的地的至少一条路线，由此产生路线解决方案数据。车辆系统响应于从车辆系统的堵塞仲裁器接收的远程辅助决策数据而进入远程辅助模式。在远程辅助模式中，该方法包括经由选路器确定被允许列入黑名单的道路地图数据的至少一个路段，由此产生授权黑名单数据。该方法包括经由车辆系统的车辆通信模块将授权黑名单数据和路线解决方案数据传输到远程车辆辅助系统。该方法包括经由选路器更新道路地图数据以排除由授权黑名单数据定义的至少一个黑名单路段。

引言

本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于选路和远程辅助自主车辆的系统和方法。

自主车辆是能够感测其环境并且以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来感测其环境。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来对车辆进行导航。

车辆自动化已经被分类为从零(对应于全人为控制的非自动化)到五(对应于无人为控制的全自动化)的范围中的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及停放辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。

可以设想，可能出现如下特殊情况：将需要由自主车辆系统做出不同寻常的决定以避免自主车辆被堵塞。例如，道路施工现场、封闭道路、车辆部件故障可能会导致堵塞情况。

因此，期望提供如下系统和方法：提供避免车辆堵塞或解决堵塞的车辆问题的解决方案。另外，结合附图和前述技术领域和背景技术，根据随后的具体实施方式和所附权利要求，本公开的其他期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

提供了用于控制车辆的系统和方法。

在一个实施例中，提供了一种车辆系统，其包括选路器，该选路器被配置为访问道路地图数据并且基于道路地图数据来计算到目的地的至少一条路线，由此产生路线解决方案数据。选路器被配置为接收远程辅助决策数据并且响应地进入远程辅助模式。在远程辅助模式中，选路器被配置为确定被允许列入黑名单的道路地图数据的至少一个路段，由此产生授权黑名单数据。车辆通信模块被配置为将授权黑名单数据和路线解决方案数据传输到远程车辆辅助系统。

在实施例中，车辆通信模块被配置为从远程车辆辅助系统接收表示至少一个黑名单路段的黑名单数据。

在实施例中，选路器被配置为更新道路地图数据以排除至少一个黑名单路段。

在实施例中，选路器被配置为基于更新的道路地图数据来重新计算到目的地的至少一条路线，由此产生更新的路线解决方案数据。

在实施例中，选路器被配置为将路线解决方案数据提供给自主驾驶系统。

在实施例中，车辆系统包括堵塞仲裁器，其被配置为从定位系统和计算机视觉系统中的至少一个接收输入并且确定远程辅助需求，由此产生远程辅助决策数据。

在实施例中，道路地图数据被提供作为图形数据结构，并且选路器被配置为使用图形遍历算法基于该图形数据结构来计算到目的地的至少一条路线。

在实施例中，选路器被配置为在确定被允许列入黑名单的道路地图数据的至少一个路段时限制该至少一个路段与车辆系统的距离。

在另一个实施例中，提供了一种包括上述车辆系统的车辆。自主驾驶系统被配置为基于路线解决方案数据来确定用于将车辆引导到目的地的自主驾驶命令，并且致动器系统被配置为自动控制车辆的部件使得车辆沿着至少一个路线自主地移动到目的地。