[发明专利]一种助力配餐车及其助力方法

说明书

本发明属于配餐车的技术领域，特别涉及一种助力配餐车及其助力方法。包括车体框架、置物托架、行走轮组、助力电机、控制器、助力轮、关节扭矩传感器及碰撞检测及保护预警设备，其中车体框架上设有碰撞检测及保护预警设备及多层置物托架，车体框架的底部设有行走轮组、助力电机、控制器及助力轮，助力电机的输出轴通过关节扭矩传感器与助力轮连接，控制器通过关节扭矩传感器反馈的扭矩值和碰撞检测及保护预警设备反馈的障碍物信号驱动助力电机输出助力或停止助力的输出。本发明通过给配餐车增加电动助力的方式，可以减轻配送人员的劳动强度、提高配送效率；并且可以避免配送人员在配餐车后方向前推车时因视线受阻导致的碰撞风险。

技术领域

本发明属于配餐车的技术领域，特别涉及一种助力配餐车及其助力方法。

背景技术

在一些大型医院由于楼层高、住院人数较多，每日订餐量非常大，配送人员为提高配送效率，需要一次配送尽可能多的餐食。这就使得配餐车重量较大，配送人员推动或拖拽时比较吃力，尤其是遇到斜坡时会非常费劲，往往需要两个配送人员一起。而且配餐车往往比较高，配送人员在推车行进时，可能会注意不到前方临时出现的障碍物如病人等，这就容易发生不可预见的碰撞情况。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种助力配餐车及其助力方法，以解决现有配餐车配送人员劳动强度高及配送效率低的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术领域：

一种助力配餐车，包括车体框架、置物托架、行走轮组、助力电机、控制器、助力轮、关节扭矩传感器及碰撞检测及保护预警设备，其中车体框架上设有碰撞检测及保护预警设备及多层置物托架，所述车体框架的底部设有行走轮组、助力电机、控制器及助力轮，所述助力电机的输出轴通过关节扭矩传感器与助力轮连接，所述控制器通过关节扭矩传感器反馈的扭矩值和所述碰撞检测及保护预警设备反馈的障碍物信号驱动助力电机输出助力或停止助力的输出。

所述行走轮组包括设置于所述车体框架前端的两个万向轮和设置于后端的两个固定轮，所述助力轮设置于所述车体框架的后端。

所述助力轮位于两个所述固定轮的中间，所述助力轮的轮径与两个所述固定轮的轮径相同、且保持在相同轴线上。

所述助力电机的后端设有光电编码器，所述光电编码器均与所述控制器连接，所述助力电机通过设置于所述车体框架底部的电池供电。

所述车体框架的底部设有倾角传感器和加速度传感器，所述倾角传感器和加速度传感器均与所述控制器连接。

所述碰撞检测及保护预警设备包括设置于所述车体框架前侧用于检测车体前方障碍物的多个超声传感器、设置于所述车体框架下部前后端的前触边传感器和后触边传感器及设置于所述车体框架底部的用于检测车体下方障碍物的激光雷达。

所述碰撞检测及保护预警设备还包括设置于所述车体框架前部上端的双目相机和设置于所述车体框架后部上端的前视显示器，所述双目相机拍摄的配餐车前方图像实时呈现在所述前视显示器上。

所述车体框架前部上端设有扬声器，所述扬声器用于将所述超声传感器、激光雷达及双目相机测得的障碍物报警信息进行语音提示报警。

一种所述的助力配餐车的阻力方法，施加在配餐车上的拖拽力通过关节扭矩传感器作用到助力电机上，所述控制器的控制主板通过关节扭矩传感器反馈的扭矩值驱动助力电机输出助力；所述控制主板实时检测倾角传感器、加速度传感器及光电编码器的反馈值，当加速度及光电编码器反馈助力电机的速度超过预先设定在控制主板中的阀值，将停止助力。

所述车体框架上装有碰撞检测及保护预警设备，可检测配餐车前方和下方的障碍物，所述控制主板将所述碰撞检测及保护预警设备检测的障碍物信息以及配餐车前方图像显示在配餐车上安装的前视显示屏上，并通过配餐车上安装的扬声器进行语音提示，实现避碰预警。