[发明专利]一种工业机器人系统下的控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种工业机器人系统下的控制方法及系统，所述工业机器人系统包括：工业机器人、以及位于工业机器人上的视觉控制器、以及控制系统，所述控制系统包括以太网模块、触摸屏、处理器、其他模块和PLC模块，所述控制系统基于以太网模块与所述视觉控制器连接，所述控制系统基于PLC模块与工业机器人连接。通过本发明实施例基于PLC模块快速向触摸屏反馈关键帧图像内容，从而可针对工业机器人上实现针对性的误差分析，将这些差异化图像存储在控制系统作为样本库，为后续分析提供了素材来源。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人系统下的控制方法及系统。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务。机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，但是机器人远程控制还不完善，大数据的应用还没有普及，机器人的数据采集还处于离线状态，机器人深度学习也来自于本机数据的储存。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人与机器视觉结合已经应用于各种工业自动化生产过程中，但针对机器视觉如何实现对工业机器人的自适应检测关键帧图像，而实现后续数据存储和分析，目前还无法针对性实现误差分析，需要针对现有的工业机器人系统提出一种合适于控制的方法和系统才可以实现。

发明内容

本发明提供了一种工业机器人系统下的控制方法，通过PLC模块实现工业机器人、控制系统、视觉控制器的交互，实现对操作平台上的操作对象检测功能。

本发明提供了一种工业机器人系统下的控制方法，所述工业机器人系统包括：工业机器人、以及位于工业机器人上的视觉控制器、以及控制系统，所述控制系统包括以太网模块、触摸屏、处理器、其他模块和PLC模块，所述控制系统基于以太网模块与所述视觉控制器连接，所述控制系统基于PLC模块与工业机器人连接，所述方法包括：

控制系统基于PLC模块向位于工业机器人上的视觉控制器发送控制命令，所述控制命令用于触发视觉控制器进行工作；

视觉控制器基于所述控制命令基于视觉控制器上的摄像头拍摄工业机器人操作对象的视频流，使用深度学习算法训练专用神经网络模型实时提取出操作对象在视频流中关键帧图像中的位置、姿态；

判断所述关键帧图像中的操作对象位置、姿态是否与模型库中的背景图像存在动作差异，并将所述存在动作差异的关键帧图像基于以太网模块发送至控制系统中的处理器；

控制系统中的处理器收到所述关键帧图像之后，基于触摸屏向用户显示所述关键帧图像。

所述方法还包括：

控制系统基于PLC模块向所述工业机器人发送操作指令；

所述工业工业机器人基于所述操作指令完成相应的操作。

所述控制系统中的处理器收到所述关键帧图像之后，基于触摸屏向用户显示所述关键帧图像包括：

基于所述关键帧进行位置和姿态相似度分析，并基于位置和姿态匹配出相似度百分比图；

将所述关键图图像和所述关键帧图像所对应的位置和姿态的相似度百分比图基于触摸屏向用户显示。

所述方法还包括：