[发明专利]一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构

权利要求书

1.一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，包括安装板(2)和底盘，所述安装板(2)安装在底板上，其特征在于，所述底盘包括四个吸附板块(3)，四个所述吸附板块(3)以十字型排列，所述吸附板块(3)的周围安装有移动板块(7)，所述移动板块(7)的底部固定连接有固定板(8)，每两个所述移动板块(7)之间安装有连接块(15)，所述各个移动板块(7)与连接块(15)之间连接有伸缩机构，所述移动板块(7)的底部安装有履带机构，每个所述吸附板块(3)的底部均安装有吸附机构，所述移动板块(7)与吸附板块(3)之间安装有多个第一联动机构，两个所述吸附板块(3)之间安装有多个第二联动机构，每个所述吸附板块(3)的上方均开设有十字槽(40)，所述安装板(2)的底部固定连接有与十字槽(40)对应的固定轴(4)，所述十字槽(40)内滑动连接有滑块(6)，所述滑块(6)与固定轴(4)固定连接，所述滑块(6)的周围固定连接有多个连接弹簧(41)，所述连接弹簧(41)远离滑块(6)的一端与十字槽(40)的内壁固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，其特征在于，所述伸缩机构包括多个固定滑槽(12)和多个滑轴(13)，所述固定滑槽(12)与滑轴(13)交替设置，所述固定滑槽(12)固定连接在移动板块(7)上，所述滑轴(13)滑动插设在固定滑槽(12)内，其中两个所述滑轴(13)远离固定滑槽(12)的一端固定安装有第一转动球(28)，所述连接块(15)上开设有第一转槽(29)，所述第一转动球(28)与第一转槽(29)卡接，相邻的两个所述滑轴(13)之间安装有活动机构，所述活动机构包括第二转动球(34)和第二转槽(35)，所述第二转动球(34)与第二转槽(35)卡接，所述第二转动球(34)与其中一个滑轴(13)固定连接，所述第二转槽(35)固定安装在另一个滑轴(13)上。

3.根据权利要求1所述的一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，其特征在于，所述吸附机构包括多个橡胶块(22)，所述吸附板块(3)的底部开设有多个气孔(27)，所述气孔(27)的内壁上滑动连接有橡胶块(22)，所述吸附板块(3)内安装有多个气缸(23)，所述吸附板块(3)内设置有活动槽(1)，所述气缸(23)的驱动端固定连接有驱动轴(24)，所述活动槽(1)内滑动连接有联动板(25)，所述联动板(25)上固定连接有与橡胶块(22)对应的拉轴(26)，所述拉轴(26)与橡胶块(22)固定连接，所述吸附板块(3)的底部安装有吸附层(5)。

4.根据权利要求1所述的一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，其特征在于，所述固定板(8)内开设有移动槽(9)，所述履带机构安装在移动槽(9)内，所述履带机构包括多个滚轴(19)，相邻的两个所述滚轴(19)的一侧转动连接有连接轴(16)，两个所述滚轴(19)通过连接轴(16)连接，所述滚轴(19)的一侧转动连接有伸缩轴(18)，所述伸缩轴(18)与移动槽(9)的内壁连接，相邻的两个所述滚轴(19)的一侧还套接有滚轴链条(21)，多个所述滚轴(19)上套接有履带(17)，所述固定板(8)内安装有第一电机，所述第一电机的驱动端套接有第一驱动链条(20)，所述第一驱动链条(20)远离第一电机的一端与其中一个滚轴(19)的一侧套接。

5.根据权利要求1所述的一种类蠕虫的仿生智能服务机器人的行走机构，其特征在于，所述第二联动机构包括一对第二L型轴(36)，两个所述第二L型轴(36)分别与吸附板块(3)固定连接，两个所述第二L型轴(36)之间啮合连接有第二齿轮轴(37)，所述第二齿轮轴(37)的两端均固定连接有第二卡块(39)，两个所述第二卡块(39)与第二L型轴(36)卡接，两个中一个所述第二卡块(39)的一侧固定连接有第二链轮组(38)，所述第二链轮组(38)包括三个链轮，相邻的所述第二联动机构之间连接有第二联动链条(10)，所述第二联动链条(10)与最外侧的链轮啮合连接，内侧的两个所述链轮啮合连接有第一联动链条(11)，多个中其中一个所述第二卡块(39)的一侧啮合套接有第二驱动链条(14)，所述吸附板块(3)内安装有第二电机，所述第二电机的驱动端与第二驱动链条(14)套接。