[发明专利]一种多点系泊模型鲁棒控制结构

权利要求书

1.一种多点系泊模型鲁棒控制结构，其特征在于，该多点系泊模型鲁棒控制结构采用多点系泊多套变频电机、减速器驱动卷筒和系泊缆，每个系泊变频电机通过减速器驱动卷筒相应地控制系泊缆，所述多点系泊模型鲁棒控制结构分为对称两组子系统；其中，第一组子系统中包含转矩等时同步的若干个第一类系泊电机，用于恒张力自适应定位主动控制；第二组子系统中包含转速等时同步的若干个第二类系泊电机以及用于加速度补偿的若干个第三类系泊电机。

2.如权利要求1所述的多点系泊模型鲁棒控制结构，其特征在于，

所述第一类系泊电机的数量等于所述第二类系泊电机与所述第三类系泊电机的数量之和。

3.如权利要求1或2所述的多点系泊模型鲁棒控制结构，其特征在于，

所述多点系泊模型鲁棒控制结构采用八点系泊八套变频电机-减速器驱动卷筒-系泊缆柔性控制结构，形成八点系泊系统；

所述八点系泊八套变频电机中，所述第一组子系统包含四个转矩等时同步第一类系泊电机，所述二组子系统中包含三个转速等时同步的第二类系泊电机以及一个第三类系泊电机。

4.如权利要求2所述的多点系泊模型鲁棒控制结构，其特征在于，

所述系泊缆包含锚链和钢缆，用于将平台锚泊在海底的桩基础上，使平台在环境力作用下的运动处在允许的范围内。

5.如权利要求4所述的多点系泊模型鲁棒控制结构，其特征在于，

所述多点系泊模型鲁棒控制结构根据测得的最大风速方向及最大海流方向，决定平台的船艏方向；其中，当平台在抛锚定位后，通过多点系泊协同控制系统控制所述八点系泊系统，使船艏朝向最大风速方向。

6.如权利要求4或5所述的多点系泊模型鲁棒控制结构，其特征在于，

所述多点系泊协同控制系统自动计算不同工作水深时锚链的预紧力，按平台偏移容许5％～6％水深时，锚链张力≤1/3破断力。

7.如权利要求4或5所述的多点系泊模型鲁棒控制结构，其特征在于，、

当平台偏移为零时，锚链预紧力设置为锚链初始张力。