[发明专利]基于卫星定位信号生成割草机器人虚拟边界的方法

权利要求书

1.一种基于卫星定位信号生成割草机器人虚拟边界的方法，其特征在于，包括以下步骤：

提供卫星定位信号接收机，所述卫星定位信号接收机包括数据采集系统，用于记录所述卫星定位信号接收机的位置坐标信息；

手持所述卫星定位信号接收机沿割草机器人的割草工作区域边界按顺时针或逆时针移动一周，通过所述数据采集系统记录所述卫星定位信号接收机移动过程中各点的位置坐标；

对所述位置坐标的误差进行校验，剔除误差较大的位置坐标；

将剔除误差较大的位置坐标后的剩余位置坐标通过连续折线或曲线依次连接生成割草机器人割草工作区域的虚拟边界。

2.根据权利要求1所述基于卫星定位信号生成割草机器人虚拟边界的方法，其特征在于：于手持所述卫星定位信号接收机沿割草机器人的割草工作区域边界按顺时针或逆时针移动一周的步骤前还包括步骤，

提供差分定位基准站，用于对所述卫星定位信号接收机的位置坐标进行精准定位，所述卫星定位信号接收机联接于所述差分定位基准站；

将所述差分定位基准站放置在割草机器人割草工作区域内。

3.根据权利要求1所述基于卫星定位信号生成割草机器人虚拟边界的方法，其特征在于：于对所述位置坐标的误差进行校验，剔除误差较大的位置坐标步骤中还包括，选取割草工作区域边界上的多个特征点，对各所述特征点之间的相对距离进行误差校正，并剔除误差超过允许误差8cm的位置坐标。

4.根据权利要求1所述基于卫星定位信号生成割草机器人虚拟边界的方法，其特征在于：于生成虚拟边界步骤中还包括，提供处理模块，并将剔除误差较大的位置坐标后的剩余位置坐标传输至所述处理模块中，所述数据采集系统联接于所述处理模块，所述处理模块中预设有绘制程序。

5.根据权利要求4所述基于卫星定位信号生成割草机器人虚拟边界的方法，其特征在于：于生成虚拟边界步骤后还包括步骤，对所述虚拟边界进行平滑拟合。

6.根据权利要求5所述基于卫星定位信号生成割草机器人虚拟边界的方法，其特征在于：所述处理模块中还预设有曲线拟合程序。