[发明专利]一种三轴桁架抓取装置及其使用方法

说明书

本发明涉及抓取设备领域，具体来说是一种三轴桁架抓取装置及其使用方法，所述抓取装置包括支撑框架，在支撑框架上设有移动机构，所述移动机构连接有用于零件抓取的抓取组件；所述抓取组件包括夹紧气缸和与夹紧气缸相连接用于夹紧气缸转动的转动气缸。本发明公开了一种新型的零件抓取装置，通过夹紧气缸和转动气缸配合，可以实现抓取装置多方向上料，使得本发明公开的抓取装置可以多方向上料，提高本发明的适用范围。

技术领域

本发明涉及抓取设备领域，具体来说是一种三轴桁架抓取装置及其使用方法。

背景技术

传统抓取设备大多数都是单一夹紧气缸进行零部件的夹取，当上料工位不是垂直方向或者竖直方向时，单个夹紧气缸不能实现零件的上料操作，传统需要设置两个夹紧气缸，才能实现零件的上料操作，为了避免过多夹紧气缸的设置，一种新型的抓取装置是现在所需要的。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单，方便夹取的抓取装置。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种三轴桁架抓取装置，所述抓取装置包括支撑框架，在支撑框架上设有移动机构，所述移动机构连接有用于零件抓取的抓取组件；所述抓取组件包括夹紧气缸和与夹紧气缸相连接用于夹紧气缸转动的转动气缸。

所述移动机构包括用于与抓取组件相连接的纵向延伸轴，所述纵向延伸轴连接有用于改变抓取组件的三维模组机构。

所述三维模组机构包括设置在支撑框架上的两个第一横梁，两个所述第一横梁对称分布在支撑框架上；两个所述第一横梁之间设有第二横梁，所述第二横梁端部通过第一连接部与第一横梁相连接；所述第一横梁上设有用于驱动第二横梁在第一横梁上移动的第一驱动部；所述第二横梁上设有联动块，所述联动块上设有驱动抓取组件上下移动的第三驱动部；所述联动块通过第二连接部与第二横梁相连接，所述第二横梁上设有用于驱动联动块沿着第二横梁移动的第二驱动部。

所述第一连接部包括第一连接板，所述第一连接板通过滑动机构与第一横梁相连接；所述第一驱动部包括设置在第一横梁上的第一驱动齿条，所述第一驱动齿条沿第一横梁长度方向延伸；所述第一驱动齿条啮合有第一驱动齿轮；所述第一驱动齿轮连接有第一传动轴，所述第一传动轴连接有第一驱动电机；所述第一传动轴穿过第一连接板与第一驱动电机相连接。

所述第二连接部包括第二连接板，所述第二连接板通过滑动机构与第二横梁相连接；所述第二驱动部包括设置在第二横梁上的第二驱动齿条，所述第二驱动齿条沿第二横梁长度方向延伸；所述第二驱动齿条啮合有第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮连接有第二传动轴，所述第二传动轴连接有第二驱动电机；所述第二传动轴穿过第二连接板与第二驱动电机相连接。

所述第三驱动部包括驱动气缸，所述驱动气缸与第二连接板相连接，所述驱动气缸与纵向延伸轴相连接，所述联动块与纵向延伸轴通过滑动机构相连接。

所述滑动机构包括设置在第一横梁、第二横梁或者纵向延伸轴上的滑动条，所述滑动条沿第一横梁、第二横梁或者纵向延伸轴的长度方向设置，所述滑动条连接有滑动块，所述滑动块上设有用于与滑动条相配合的滑动槽。

所述纵向延伸轴通过安装部与抓取组件相连接。

所述安装部包括与转动气缸外侧面相连接的侧面支撑板，所述侧面支撑板与纵向延伸轴侧面相连接，所述侧面支撑板在纵向延伸轴两侧分别设有一个；两个所述侧面支撑板下端连接有用于限制侧面支撑板形变的底部支撑板，底部支撑板端部与侧面支撑板内侧壁相贴合。

一种三轴桁架抓取装置的使用方法，所述使用方法包括如下步骤：

(1)组装三轴桁架抓取装置，并调整三轴桁架抓取装置；

(2)步骤(1)完成后，通过启动三维模组机构，三维模组机构的能够通过在先设置进行抓取组件位置的调整；