[发明专利]伸缩式加油臂控制系统和方法

权利要求书

1.一种伸缩式加油臂控制系统(100)，包括：

伸缩管(102)；

致动器(231)，耦接到所述伸缩管并配置为伸展和/或收回所述伸缩管；以及

处理器(221)，耦接到所述致动器并配置为基于伸缩管当前位置误差、伸缩管当前运动速度以及伸缩管速度命令的值，来选择伸缩管速度控制模式(407)和/或伸缩管位置控制模式(409)。

2.根据权利要求1所述的伸缩式加油臂控制系统，所述伸缩式加油臂控制系统进一步包括伸缩管控制杆(232)，其中，所述伸缩管控制杆配置为响应于用户输入产生所述伸缩管速度命令以伸展和/或收回所述伸缩管。

3.根据权利要求1所述的伸缩式加油臂控制系统，所述伸缩式加油臂控制系统进一步包括伸缩管位置误差阈限以提供最大容许未命令伸缩管位移，其中，所述处理器配置为，当所述伸缩管当前位置误差超过所述伸缩管位置误差阈限时选择所述伸缩管速度控制模式。

4.根据权利要求3所述的伸缩式加油臂控制系统，所述伸缩式加油臂控制系统进一步包括伸缩管速度阈限以提供最大伸缩管运动速度，其中，所述处理器配置为，当伸缩管当前运动速度超过所述伸缩管速度阈限时选择所述伸缩管速度控制模式。

5.根据权利要求4所述的伸缩式加油臂控制系统，其中，所述处理器配置为，当所述伸缩管速度命令是非零值时选择所述伸缩管速度控制模式。

6.根据权利要求1所述的伸缩式加油臂控制系统，其中，所述处理器配置为，当选择所述伸缩管速度控制模式时将致动器位置命令设置为所述伸缩管的当前位置。

7.根据权利要求1所述的伸缩式加油臂控制系统，其中，所述处理器配置为当处于以下情形时选择所述伸缩管位置控制模式：

所述伸缩管当前位置误差在伸缩管位置误差阈限内；

所述伸缩管当前运动速度在伸缩管速度阈限内；以及

所述伸缩管速度命令是零值。

8.根据权利要求7所述的伸缩式加油臂控制系统，所述处理器配置为当重置所述致动器时选择所述伸缩管位置控制模式。

9.根据权利要求1所述的伸缩式加油臂控制系统，其中，所述致动器包括配置为伸展和/或收回所述伸缩管的主控制阀，所述致动器进一步包括直接驱动电动机，其中，所述直接驱动电动机配置为响应于所述伸缩管速度命令以控制所述主控制阀。

10.一种包括根据权利要求1所述的伸缩式加油臂控制系统的飞机，其中，所述飞机包括：

机身(107)；以及

加油臂(109)，耦接到所述机身和所述伸缩管，其中，所述加油臂配置为机械地支撑所述伸缩管。

11.一种使用根据权利要求1所述的伸缩式加油臂控制系统的方法，所述方法包括：

判断所述伸缩管当前位置误差是否在伸缩管位置误差阈限内；

判断伸缩管当前运动速度是否在伸缩管速度阈限内；

判断所述伸缩管速度命令是否是零值；以及

基于所述伸缩管当前位置误差、所述伸缩管当前运动速度以及所述伸缩管速度命令来选择所述伸缩管速度控制模式和/或所述伸缩管位置控制模式。

12.一种将根据权利要求1所述的伸缩式加油臂控制系统包含到飞机中的方法，所述方法包括：

安装所述伸缩管、所述致动器和所述处理器，其中：

所述伸缩管耦接到所述致动器；并且

所述致动器耦接到所述处理器。