[发明专利]带有储气空间的机械手在审
| 申请号： | 201811052884.X | 申请日： | 2018-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN108839005A | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 蒋剑 | 申请（专利权）人： | 苏州小工匠机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J15/06;B25J19/00;B65G47/91 |
| 代理公司： | 苏州威世朋知识产权代理事务所(普通合伙) 32235 | 代理人： | 杨林洁 |
| 地址： | 215000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 传动座 末端机械 储气空间 底座 末端执行器 活动连接 机械手 竖直方向运动 便于移动 节约空间 内部安装 第一端 负气压 正气压 转动 | ||
1.一种带有储气空间的机械手，其特征在于，包括：
底座、传动座和末端机械臂；
传动座的第一端活动连接到底座、且底座能够控制传动座沿着竖直方向运动；传动座的第二端活动连接末端机械臂、且传动座能够控制末端机械臂在水平面沿着传动座的第二端转动；
在所述末端机械臂上安装有末端执行器，在传动座和/或末端机械臂的内部安装有储气空间，所述储气空间能够为所述末端执行器提供正气压和/或负气压。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，
所述传动座包括：第一传动座、第二传动座和第三传动座；
第一传动座的第一端活动连接到底座、且底座能够控制第一传动座沿着竖直方向运动；
第一传动座的第二端活动连接第二传动座的第一端、且第一传动座能够控制第二传动座在水平面沿着第一传动座的第二端转动；
第二传动座的第二端活动连接第三传动座的第一端、且第二传动座能够控制第三传动座在水平面沿着第二传动座的第二端转动；
第三传动座的第二端活动连接末端机械臂、且第三传动座能够控制末端机械臂在水平面沿着第三传动座的第二端转动。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：
在第一传动座和末端机械臂中都设置有储气空间。
4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：
在第一传动座中设置有能够提供正气压的储气空间，在末端机械臂中都设置有能够提供负气压的储气空间。
5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于：
在第一传动座中设置有能够提供负气压的储气空间，在末端机械臂中都设置有能够提供正气压的储气空间。
6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：
所述末端执行器为真空吸取装置或气缸类执行器。
7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：
在底座中设置有能够为所述储气空间提供气源的若干压缩泵。
8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于：
所述若干压缩泵能够提供正气压和/或负气压。
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