[发明专利]缓冲型垫片定量抓取及装配机械人系统

说明书

本发明公开了一种缓冲型垫片定量抓取及装配机械人系统，它包括垫片送料装置和旋转放料装置，垫片送料装置包括垫片料筒、料筒固定板和送料框，料筒固定板设于送料框上，垫片料筒固定在料筒固定板上，送料框内设有橡胶滚筒和带缺口的送料滑槽，橡胶滚筒与垫片料筒之间相差一个垫片的高度，旋转放料装置包括旋转放料支架、抓料伺服电机、旋转伺服电机、放料伺服电机和旋转爪盘，抓料伺服电机、旋转伺服电机、放料伺服电机均设于旋转放料支架上，抓料伺服电机与缺口对齐，旋转爪盘与旋转伺服电机连接，旋转爪盘上设有导向杆，所述导向杆套设有弹簧，导向杆连接有电磁吸料头；本发明把垫片的定量抓取与装配结合在一起，更好地保护垫片，使垫片的稳定性更持久。

技术领域

本发明涉及零部件装配领域，特别是涉及一种缓冲型垫片定量抓取及装配机械人系统。

背景技术

发动机在生产过程中，垫片的安装工作比较重要，因为如果垫片缺少，后续工位无法查找，发动机在运行过程中会出现耐久性问题，垫片放多会出现发动机异响，影响发动机NVH效果，因此对于垫片的快速、准确数量的拿取使安装过程中非常重要的，针对这种情况，现有技术中采用一种垫片定量拿取器，包括底座，底座上固定设置有固定座，固定座上设置有投料管，固定座与底座之间设置有通槽，投料管与通槽连通，底座上设置有推块与拉块，底座上还设置有滑槽，拉块位于滑槽内，滑槽的槽壁为楔形，拉块嵌入滑槽的部分与滑槽的内轮廓形状一致且相互紧密贴合，推块的外轮廓与通槽的内轮廓一致且相互紧密贴合，这种方式解决了垫片的定量拿取问题；但是这种拿取装置存在着垫片与其他物件摩擦的问题，使垫片的稳定性不够持久，甚至在使用时间长了，因摩擦原因，导致垫片定量拿取存在误差，还有该拿取装置只能实现垫片的拿取，而不能直接放置垫片，影响装配的效率。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种缓冲型垫片定量抓取及装配机械人系统。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：一种缓冲型垫片定量抓取及装配机械人系统，其特征在于：包括有主横臂，所述主横臂上设有可沿着主横臂移动的竖臂，竖臂自由端设有机械手。

所述机械手包括一种缓冲型垫片定量抓取及装配机械人系统，包括垫片送料装置，所述垫片送料装置包括垫片料筒、料筒固定板和送料框，所述料筒固定板设于所述送料框的上端，所述垫片料筒的一端固定在所述料筒固定板上并伸入所述送料框内，所述送料框内并排轴接有两个橡胶滚筒，两个所述橡胶滚筒与所述垫片料筒的一端对齐设置并相差一个垫片的高度，所述送料框的一侧面向外延伸并设有送料滑槽，所述送料滑槽上设有若干空气孔，所述送料滑槽与所述送料框内连通并介于所述垫片料筒与所述橡胶滚筒之间，所述送料滑槽的末端设有档条，所述送料滑槽靠近所述档条的位置设有缺口，所述送料滑槽与所述送料框一体成型设置；

还包括旋转放料装置，所述旋转放料装置包括Z字型的旋转放料支架、抓料伺服电机、旋转伺服电机、放料伺服电机和旋转爪盘，所述旋转放料支架的一端固定在所述送料滑槽上，所述抓料伺服电机、旋转伺服电机、放料伺服电机均固定在所述旋转放料支架的另一端，所述抓料伺服电机、放料伺服电机位于所述旋转伺服电机的两边并对称设置，所述抓料伺服电机位于所述缺口的正上方，所述抓料伺服电机、放料伺服电机的动力输出端均穿过所述旋转放料支架后连接有圆饼状的压头，所述旋转爪盘位于所述旋转放料支架另一端的下方，所述旋转爪盘包括连接轴和圆盘，所述连接轴与所述圆盘一体成型设置，所述连接轴设于所述圆盘的上表面，所述连接轴与所述旋转伺服电机的动力输出端连接，所述圆盘的圆周上表面等间距设有三个导向杆，三个导向杆呈等边三角形排列设置，当所述圆盘旋转时，三个导向杆均可位于所述压头的正下方，所述导向杆的一端设有冒头端，所述导向杆套设有弹簧，所述弹簧的一端与所述冒头端顶靠，所述弹簧的另一端与所述圆盘顶靠，三个导向杆均向下穿过所述圆盘后连接有圆饼状的电磁吸料头。

其中，所述电磁吸料头的底面设有凸柱。

其中，所述垫片料筒设有条形状的观察口。

其中，所述垫片料筒的另一端还设有端盖。