[发明专利]基于触发机制的电机控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于触发机制的电机控制系统，其特征在于，包括外环PID控制回路和内环PID控制回路；

内环PID控制回路包括副变送器、电流控制器和副被控对象电流，并通过网络顺序连接；

外环PID控制回路包括主变送器、事件触发器、速度控制器、电流控制器、副被控对象电流、主被控对象转速，并通过网络顺序连接。

2.根据权利要求1所述的基于触发机制的电机控制系统，其特征在于，所述主变送器的输出信号为所述事件触发器的输入信号，事件触发器根据触发机制得到的输出信号为速度控制器的输入信号，和已传送到速度控制器的信号进行比较，比较值大于给定的触发机制值，则将已传送到速度控制器的信号进行更新；比较值小于或等于给定的触发机制，速度控制器不更新输出信号。

3.根据权利要求1所述的基于触发机制的电机控制系统，其特征在于，所述速度控制器还与模糊监督控制器连接，所述模糊监督控制器根据速度控制器的输入和主被控对象的输出在线调整主被控对象的参数。

4.根据权利要求3所述的基于触发机制的电机控制系统，其特征在于，所述模糊监督控制器由模糊器、模糊推理机、模糊规则表、解模糊器组成，通过模糊自整定在运行中不断的检测控制偏差和控制偏差变化率对两个参数进行在线修改。

5.根据权利要求1所述的基于触发机制的电机控制系统，其特征在于，所述电流控制器还与前馈控制器连接，前馈控制器根据副被控对象电流的输出和外界扰动的影响在线调整电流控制器的参数。

6.一种基于触发机制的电机控制方法，其特征在于，包括步骤：

(1)主变送器对主被控对象的输出信号进行周期采样；

(2)主变送器将采样后得到的输出信号通过外环PID控制回路传输至事件触发器；

(3)事件触发器根据触发机制对输入的信号进行运算；

(4)事件触发器的输出信号通过外环PID控制回路传输到速度控制器，速度控制器对输入的信号进行相应的运算后，传输到电流控制器；

(5)副变送器对副被控对象的输出信号进行周期采样，并将得到的信号通过内环PID控制回路传输到电流控制器；

(6)电流控制器通过输入的信号触发，电流控制器对给定的信号进行相应的运算，得到电流控制器的输出信号；

(7)前馈控制器根据电流控制器节点的输出信号和扰动信号决定是否需要对电流控制器的参数在线调整；

(8)模糊监督控制器根据速度控制器的输入和主被控对象的输出，通过模糊自整定在运行中不断的检测控制偏差和控制偏差变化率来对两个参数进行在线修改；

(9)返回第一步。

7.根据权利要求6所述的基于触发机制的电机控制方法，其特征在于，主变送器工作于时间驱动方式，副变送器工作于时间驱动方式，电流控制器工作于事件驱动方式。

8.根据权利要求6所述的基于触发机制的电机控制方法，其特征在于，事件触发器将根据触发机制得到的输出信号通过网络以后作为速度控制器的输入信号，和已传送到速度控制器的信号进行比较，比较值大于给定的触发机制值，需要将已传送到速度控制器的信号进行更新；比较值小于或等于给定的触发机制，速度控制器不更新输出信号。