[发明专利]旋转式垫片装配机器人整机系统

权利要求书

1.一种旋转式垫片装配机器人整机系统，其特征在于：

包括有一个横臂（a1），横臂上设有一个可以沿着横臂左右移动的移动臂（a2），移动臂的底部固定有垫片机械手，垫片机械手包括转轴基座（1），所述转轴基座（1）包括圆盘状的基座本体和转轴本体，所述转轴本体靠近基座本体的一端设有圆环顶块，所述基座本体上设有U形缺口；还包括转盘（2）和料斗固定板（3），所述转盘（2）底面中央设有从动齿轮，所述转盘（2）套设于转轴本体上，所述从动齿轮与圆环顶块贴靠，所述料斗固定板（3）与转轴本体的另一端转动连接，所述料斗固定板（3）上设有第一圆孔、第二圆孔和第三圆孔，所述第一圆孔的直径大于第二圆孔，所述第二圆孔的直径大于第三圆孔；

还包括第一送料机构、第二送料机构和第三送料机构，所述第一送料机构包括第一料斗（41）、第一震动器（42）、第一料筒（43）和第一卡料组件；所述第二送料机构包括第二料斗（51）、第二震动器（52）、第二料筒（53）和第二卡料组件；所述第三送料机构包括第三料斗（61）、第三震动器（62）、第三料筒（63）和第三卡料组件；所述第一震动器（42）、第二震动器（52）、第三震动器（62）分别对应固定在第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔上，所述第一料斗（41）、第二料斗（51）、第三料斗（61）分别与第一震动器（42）、第二震动器（52）、第三震动器（62）连接，所述第一料筒（43）、第二料筒（53）、第三料筒（63）均固定在转盘（2）上，所述第一料筒（43）、第二料筒（53）、第三料筒（63）与转轴本体中心轴线的间距和U形缺口中部与转轴本体中心轴线的间距相等，所述第一料筒（43）、第二料筒（53）、第三料筒（63）的一端均向上延伸并分别伸入第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔内，所述第一料筒（43）、第二料筒（53）、第三料筒（63）的另一端均向下延伸并位于转盘（2）与基座本体之间，所述第一卡料组件、第二卡料组件、第三卡料组件用于卡住垫片并分别固定在第一料筒（43）、第二料筒（53）、第三料筒（63）的另一端；

还包括旋转电机（7），所述旋转电机（7）固定在基座本体的顶面，所述旋转电机（7）的输出端连接有主动齿轮（8），所述主动齿轮（8）与从动齿轮啮合；

还包括旋转放料机构，所述旋转放料机构包括两个旋转支架（91）、翻转板（92）、导向架（93）、吸料气缸（94）和翻转电机（95），所述吸料气缸（94）为单活塞双向作用气缸，两个所述旋转支架（91）分别固定在U形缺口的两端，所述翻转板（92）的两端分别与两个旋转支架（91）转动连接，所述吸料气缸（94）固定在翻转板（92）上，所述导向架（93）与翻转板（92）滑动连接，所述导向架（93）的两端分别固定有电磁吸料头（96），所述电磁吸料头（96）位于U形缺口的正下方，所述吸料气缸（94）的两输出端分别与导向架（93）的两端连接，所述翻转电机（95）通过电机支架（97）固定在其中一个旋转支架（91）上，所述翻转电机（95）的输出端通过联轴器与翻转板（92）的一端连接，所述第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔呈等边三角形分布，第一卡料组件包括第一卡料本体（441），所述第一卡料本体（441）套设在第一料筒（43）上，所述第一卡料本体（441）上等间距设有三对第一枢耳，每对第一枢耳枢接有第一杠杆卡爪（442），所述第一杠杆卡爪（442）的一端通过第一压簧（443）与第一卡料本体（441）连接，所述第一杠杆卡爪（442）的另一端与垫片接触。

2.根据权利要求1所述的一种旋转式垫片装配机器人整机系统，其特征在于：第二卡料组件包括第二卡料本体（541），所述第二卡料本体（541）套设在第二料筒（53）上，所述第二卡料本体（541）上等间距设有三对第二枢耳，每对第二枢耳枢接有第二杠杆卡爪（542），所述第二杠杆卡爪（542）的一端通过第二压簧（543）与第二卡料本体（541）连接，所述第二杠杆卡爪（542）的另一端与垫片接触。

3.根据权利要求1所述的一种旋转式垫片装配机器人整机系统，其特征在于：第三卡料组件包括第三卡料本体（641），所述第三卡料本体（641）套设在第三料筒（63）上，所述第三卡料本体（641）上等间距设有三对第三枢耳，每对第三枢耳枢接有第三杠杆卡爪（642），所述第三杠杆卡爪（642）的一端通过第三压簧（643）与第三卡料本体（641）连接，所述第三杠杆卡爪（642）的另一端与垫片接触。

4.根据权利要求1所述的一种旋转式垫片装配机器人整机系统，其特征在于：所述料斗固定板（3）设有三个观察孔，三个观察孔与第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔分别错开设置，所述转盘（2）上设有三个分别与三个观察孔对应的过孔。