[发明专利]一种精品柠檬分拣机器人

说明书

本发明公开了一种精品柠檬分拣机器人，包括机架，所述机架顶部设置有输料槽，所述输料槽内腔底部设置有传动带，所述输料槽顶部设置有立柱，所述立柱，所述立柱数量设有两组，每组两根，两组立柱分别设置在输料槽的两侧板顶部，四个所述立柱顶端均水平设有连杆，所述连杆一端设置有固定盘，所述连杆两端分别与立柱以及固定盘固定相连，所述固定盘顶部中心位置设置有第一伺服电机。本发明通过利用输料槽内腔底部两个传动带之间形成的沟槽对柠檬进行一次分拣，以除去个头较小的柠檬，并利用图像传感器对柠檬的形体以及颜色等信息进行检测，且实时将检测到的信息与预设信息做比，从而大大提高柠檬的分拣效果和分拣速率。

技术领域

本发明涉及水果分拣技术领域，特别涉及一种精品柠檬分拣机器人。

背景技术

众所周知，顾客在购买水果时会发现，水果的品相越好，其价格就会越贵，而对于精品水果而言，其每个个体的形体、品相均相近，柠檬也是如此，这都是对大批的水果进行分拣后而得出。在现有的水果分拣过程中，大都采用人工进行分拣，费时费力，劳动强度大，而且由于分拣人员的主观意识不同，对水果的分拣标准也不一样。

因此，发明一种精品柠檬分拣机器人来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种精品柠檬分拣机器人，通过利用输料槽内腔底部两个传动带之间形成的沟槽对柠檬进行一次分拣，以除去个头较小的柠檬，并利用图像传感器对柠檬的形体以及颜色等信息进行检测，且实时将检测到的信息与预设信息做比，从而大大提高柠檬的分拣效果和分拣速率，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种精品柠檬分拣机器人，包括机架，所述机架顶部设置有输料槽，所述输料槽内腔底部设置有传动带，所述输料槽顶部设置有立柱，所述立柱数量设有两组，每组两根，两组立柱分别设置在输料槽的两侧板顶部，四个所述立柱顶端均水平设有连杆，所述连杆一端设置有固定盘，所述连杆两端分别与立柱以及固定盘固定相连，所述固定盘顶部中心位置设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机输出轴贯穿固定盘，且输出轴端部固定连接有横杆，所述横杆两端底部均固定设有气缸，所述气缸的活塞杆端部设置有固定板，所述固定板底部设置有滑槽和滑块，所述滑块一端设置于滑槽内部，且与滑槽活动连接，所述滑槽内腔顶部中心位置设置有双杆液压缸，所述双杆液压缸底部设置有光电传感器，所述光电传感器一侧设置有图像传感器，所述双杆液压缸两端的活塞杆端部分别与对应侧的滑块固定相连，其中一个所述滑块外侧设置有第二伺服电机以及两个滑块内侧均设置有支架，所述支架一端固定设有限位环，所述支架与滑块之间通过联轴活动连接，所述第二伺服电机的输出轴与对应侧的联轴传动连接，伺服电机通过联轴将动力传递给对应侧的支架并驱动对应侧的支架进行旋转；

所述输料槽两侧均倾斜设有导料槽，两个所述导料槽底端均设置有第一料箱，所述输料槽一端底部连接有落料管，所述落料管底部设置有第二料箱，所述输料槽一端设置有原料箱，所述原料箱一侧设置有步进电机，所述原料箱内部倾斜设有传送带，所述步进电机的输出轴与传送带传动连接。

优选的，所述传动带数量设有两个，两个传动带关于平行于输料槽的中心轴线呈轴对称设置，且两个传动带之间形成有沟槽。

优选的，所述横杆数量设有两个，两个所述横杆相互垂直设置，且过二者中心竖直方向的轴线重合。

优选的，所述支架轴截面形状为等腰梯形，且靠近限位环的之间端部设置有圆台状凹槽，所述圆台状凹槽的扩口端槽径等于限位环的内环径，所述限位环的内壁配合设有防滑胶圈。

优选的，所述导料槽形状设置为半圆环状，且导料槽两端的半圆环大小不同，所述导料槽的小口径端朝下。

优选的，所述传动带与传送带的运动速度相同。

优选的，所述传送带中部表面设置有托架，所述托架顶部中心位置设置有圆弧槽，所述托架数量设有多个，多个托架均匀分布于传送带表面。