[发明专利]电动机控制装置以及电动机控制方法

说明书

本发明提供一种电动机控制装置以及电动机控制方法，在电动机驱动装置中，能够一边抑制齿隙一边将被驱动体迅速地定位到目的位置。电动机控制装置具备：运转指令生成部，其生成用于第1以及第2电动机使被驱动体移动的第1运转指令以及第2运转指令；预负荷指令生成部，其生成对第1运转指令附加的第1预负荷指令以及对第2运转指令附加的第2预负荷指令，使得第1以及第2电动机的驱动轴对被驱动体施加反方向的力；以及预负荷指令调整部，其在操作量超过了预先决定的阈值时，调整第1预负荷指令或者第2预负荷指令，使得上述力的绝对值减小。

技术领域

本发明涉及电动机控制装置以及电动机控制方法。

背景技术

在进行多个电动机的控制(所谓的串联控制)从而通过该多个电动机来驱动被驱动体的电动机控制装置中，已知为了防止该多个电动机与该被驱动体之间的齿隙，对该被驱动体施加预负荷的技术(例如，日本特开2014-178753号公报)。在上述那样的电动机驱动装置中，需求能够一边抑制上述齿隙，一边将被驱动体迅速地定位到目的位置的技术。

发明内容

在本公开的一个方式中，用于控制向同一方向驱动被驱动体的第1电动机以及第2电动机的电动机控制装置具备：运转指令生成部，其生成用于使第1电动机与第2电动机协作来使被驱动体移动的第1运转指令以及用于使第2电动机与第1电动机协作来使被驱动体移动的第2运转指令；预负荷指令生成部，其生成对第1运转指令附加的第1预负荷指令，并且生成对第2运转指令附加的第2预负荷指令，使得第1电动机的驱动轴和第2电动机的驱动轴对被驱动体施加反方向的力；以及预负荷指令调整部，其在从第1运转指令以及第2运转指令中的至少一方得到的操作量超过了预先决定的阈值时，调整第1预负荷指令或第2预负荷指令，使得力的绝对值减小。

在本公开的另一方式中，用于控制向同一方向驱动被驱动体的第1电动机以及第2电动机的方法具备以下步骤：生成用于使第1电动机与第2电动机协作来使被驱动体移动的第1运转指令以及用于使第2电动机与第1电动机协作来使被驱动体移动的第2运转指令；生成对第1运转指令附加的第1预负荷指令，并且生成对第2运转指令附加的第2预负荷指令，使得第1电动机的驱动轴和第2电动机的驱动轴对被驱动体施加反方向的力；以及在从第1运转指令以及第2运转指令中的至少一方得到的操作量超过了预先决定的阈值时，调整第1预负荷指令或第2预负荷指令，使得力的绝对值减小。

根据本公开，在被驱动体静止时，对被驱动体施加预负荷，由此防止齿隙。另一方面，在为了使被驱动体移动而增加了操作量时，能够减少对被驱动体施加的预负荷。由此，能够将被驱动体迅速地定位到目的位置。

附图说明

图1是一实施方式的电动机系统的框图。

图2是图1所示的电动机系统的框图，表示电动机控制装置的详细的功能。

图3是表示预负荷指令的变更方法的一个例子的曲线图。

图4是预负荷指令的变更方法的其他例子的曲线图。

图5是预负荷指令的变更方法的另一其他例子的曲线图。

图6是预负荷指令的变更方法的另一其他例子的曲线图。

图7是表示图1所示的电动机系统的动作流程的一个例子的流程图。

图8是其他实施方式的电动机系统的框图。

图9是另一其他实施方式的电动机系统的框图。

图10是另一其他实施方式的电动机系统的框图。

图11是另一其他实施方式的电动机系统的框图。

具体实施方式