[发明专利]垒墙机器人系统及垒墙方法

说明书

本发明公开了一种垒墙机器人系统，包括注浆机器人、砌砖机器人和备用导航车；注浆机器人，包括自动导引运输车I、升降平台I、注浆机本体、泥浆桶、出浆口；升降平台设置在自动导引运输车I上，注浆机本体设置在升降平台I上，注浆机的输入端连接泥浆桶，输出端设置出浆口；砌砖机器人，包括自动导引运输车II、升降平台II、托盘、砌砖机械臂、真空吸盘；升降平台II设置在所述的自动导引运输车II上，砌砖机械臂和托盘设置在升降平台II上，在砌砖机械臂的工作端设置真空吸盘，真空吸盘用于吸附放置在托盘上的砖；备用导航车，其连接在砌砖机器人的前端，在所述的砌砖机器人的自动导引运输车II出现故障时，进行导航。

技术领域

本发明公开了一种垒墙机器人系统及垒墙方法。

背景技术

目前，垒墙机器人存在导航准确性差，垒墙速度一般，砖底部所用泥浆少等问题，为克服上述不足，提高垒墙的精度、速度和牢固性，非常需要设计一种导航准确、垒墙速度快和适当多用泥浆来实现垒墙牢固的垒墙机器人系统及垒墙方法。

发明内容

为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明公开了一种垒墙机器人系统及垒墙方法,实现了导航准确，垒墙速度和垒墙牢固性也大大提高。

本发明采用的技术方案如下：

一种垒墙机器人系统，包括注浆机器人、砌砖机器人和备用导航车；

所述的注浆机器人，包括自动导引运输车I、升降平台I、注浆机本体、泥浆桶、出浆口；所述的升降平台设置在所述的自动导引运输车I上，所述的注浆机本体设置在升降平台I上，注浆机本体的输入端连接泥浆桶，输出端设置出浆口；

所述的砌砖机器人，包括自动导引运输车II、升降平台II、托盘、砌砖机械臂、真空吸盘；所述的升降平台II设置在所述的自动导引运输车II上，所述的砌砖机械臂和托盘设置在升降平台II上，在所述的砌砖机械臂的工作端设置真空吸盘，所述的真空吸盘用于吸附放置在托盘上的砖；

所述的备用导航车，其连接在砌砖机器人的前端，在所述的砌砖机器人的自动导引运输车II出现故障时，进行导航。

进一步的，所述的备用导航车包括导航车底座、卷绳步进电机、主轴、双联卷盘和两根导航绳；

所述的卷绳步进电机与导航车底座固定连接；卷绳步进电机通过传动机构驱动一个轴线与备用导航车运动方向垂直的主轴转动，所述的主轴两端通过轴承支撑在导航车底座上；

所述的主轴中间段为外花键，所述的双联卷盘的内孔为内花键，两者间隙配合，可相对左右滑移；主轴外花键的两端为螺纹，左定位螺母、右定位螺母均与其组成螺旋副，两螺母分别通过套筒从左右两边抵住双联卷盘；所述的两根导航绳一端挂在砌砖机器人上，另一端缠绕于所述的双联卷盘上。

进一步的，所述的双联卷盘分为左卷绳盘和右卷绳盘；所述的左卷绳盘和右卷绳盘的深槽宽度与导航绳的直径相同，确保卷绳时导航绳在槽内不偏移；两个卷绳盘深槽中心线的间距，与砌砖机器人两拖钩的间距相同，即两根导航绳相互平行。

进一步的，所述的传动机构包括大齿轮和小齿轮，卷绳步进电机的输出轴上固定所述的小齿轮，所述的小齿轮与大齿轮相啮合，大齿轮通过键与主轴固定。

进一步的，所述的真空吸盘包括多个，多个真空吸盘位于同一条直线上。

进一步的，在所述的注浆机器人、砌砖机器人和备用导航车运动的线路上预先铺设有导航磁条，所述的导航磁条与垒墙线平行。

利用所述的垒墙机器人系统进行垒墙的方法，具体如下：

将导航磁条预先铺设在地面上，与垒墙线平行；