[发明专利]一种自适应的轴承抓取安装末端执行器

权利要求书

1.一种自适应的轴承抓取安装末端执行器，其特征在于：包括丝杠滑台组件与气动轴承抓取爪；丝杠滑台组件上具有两个安装位，两个安装位上通过连接架用来安装气动轴承抓取爪，驱动气动轴承抓取抓移动；

所述气动轴承抓取爪所为气动手指，气动手指的指端部安装有板状卡边，卡边一端与指端部固定；同时气动手指的指上固定套接有滚动轴承。

2.如权利要求1所述一种自适应的轴承抓取安装末端执行器，其特征在于：所述丝杠滑台组件上两个安装位由相互独立的伺服电机配合丝杠驱动运动；且两个伺服电机末端安装光栅编码器，实现伺服电机位置与速度控制码器。

3.如权利要求1所述一种自适应的轴承抓取安装末端执行器，其特征在于：所述连接架上安装有力传感器，实时检测轴承安装过程中的受力。

4.如权利要求1所述一种自适应的轴承抓取安装末端执行器，其特征在于：若需再轴系结构两侧同时安装轴承，则丝杠滑台组件的两个安装位上安装两个气动轴承抓取爪；若仅需在轴系结构一侧安装轴承，则再丝杠滑台组件的一个安装位上通过连接架安装气动轴承抓取爪，另一个安装位上通过连接架安装固定工装。

5.如权利要求1所述一种自适应的轴承抓取安装末端执行器，其特征在于：在进行轴承抓取时，步骤如下：

首先，控制气动抓取抓的指位于被抓取轴承处，并朝向被抓取轴承内圈；控制气动手指的卡边外端间距离小于被抓取轴承内圈直径；

随后，通过丝杠滑台组件控制气动轴承抓取爪移动，使气动手指的卡边穿过被抓取轴承内圈；此时控制两指反向移动张开，使滚动轴承与被抓取轴承内圈贴合，完成抓取动作；

最后，控制气动轴承抓取爪反向移动，使卡边将被抓取轴承由轴系结构中拉出。

6.如权利要求1所述一种自适应的轴承抓取安装末端执行器，其特征在于：在进行轴承安装时,步骤如下：

首先，将待安装轴承置于气动手指的两指上支撑；

随后，通过丝杠滑台组件控制气动轴承抓取爪移动，使带安装轴承慢慢靠近轴承安装位置，直至将轴承置于轴承安装位置内；

最后，在轴承安装到位时，通过控制气动轴承抓取爪，使两指同相移动闭合，使滚动轴承与被抓取轴承内圈分离，并通过控制气动轴承抓取爪反向移动，使抓取爪离开轴承安装位置，完成一次轴承安装。

7.如权利要求6所述一种自适应的轴承抓取安装末端执行器，其特征在于：在轴承开始安装后，通过在连接架上安装力传感器能实时检测到受力变化，根据受力控制伺服电机的运动。