[发明专利]一种全自动高速公路划线机控制系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种全自动高速公路划线机控制系统，包括探测机构、控制机构和喷涂机构；探测机构包括安装在划线机前端的第一雷达传感器，第一雷达传感器的两侧对称安装有两个第二雷达传感器，划线机后端安装有第三雷达传感器；控制机构包括，雷达信号预处理模块，用于对雷达信号进行降噪处理，雷达信号合成模块，用于对第一雷达传感器、第二雷达传感器和第三雷达传感器的信号进行合成，得到路面合成信息，控制信号发送模块，用于向喷涂机构发送控制信号，喷涂机构包括配料箱，配料箱连接有两个喷嘴，喷嘴的两侧铰接有第一气缸，第一气缸铰接在第二气缸侧面，第二气缸固定连接在划线机上。本发明能够改进现有技术的不足，提高划线效率。

技术领域

本发明涉及路桥施工技术领域，尤其是一种全自动高速公路划线机控制系统及其控制方法。

背景技术

随着我国公路网的快速建设，公路施工过程中的道路划线工作量也大量增加。现有的划线机自动化程度较低，需要人工根据实际情况随时调整划线参数，划线效率不高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种全自动高速公路划线机控制系统及其控制方法，能够解决现有技术的不足，提高划线效率。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。

一种全自动高速公路划线机控制系统，包括探测机构、控制机构和喷涂机构；

探测机构包括安装在划线机前端的第一雷达传感器，第一雷达传感器的两侧对称安装有两个第二雷达传感器，划线机后端安装有第三雷达传感器，第一雷达传感器和第二雷达传感器安装高度相同，第一雷达传感器和第二雷达传感器的安装夹角为35°，第三雷达传感器的安装高度低于第一雷达传感器的安装高度，第三雷达传感器的安装方向与第一雷达传感器的安装方向相平行；

控制机构包括，

雷达信号预处理模块，用于对雷达信号进行降噪处理，

雷达信号合成模块，用于对第一雷达传感器、第二雷达传感器和第三雷达传感器的信号进行合成，得到路面合成信息，

控制信号发送模块，用于向喷涂机构发送控制信号，

喷涂机构包括配料箱，配料箱连接有两个喷嘴，喷嘴的两侧铰接有第一气缸，第一气缸铰接在第二气缸侧面，第二气缸固定连接在划线机上。

作为优选，所述雷达信号预处理模块包括，

微分模块，用于对雷达信号中的脉冲波动部位进行定位；

积分模块，用于对雷达信号的信号强度进行计算；

处理模块，用于根据微分模块和积分模块的计算结果对雷达信号进行预处理。

一种上述的全自动高速公路划线机控制系统的控制方法，包括以下步骤：

A、第一雷达传感器、第二雷达传感器和第三雷达传感器进行同步扫描，获取对应的雷达信号；

B、雷达信号预处理模块对雷达信号进行降噪处理；

C、雷达信号合成模块对第一雷达传感器、第二雷达传感器和第三雷达传感器的信号进行合成，得到路面合成信息；

D、控制信号发送模块向喷涂机构发送控制信号，控制第一气缸和第二气缸对喷嘴的喷涂位置进行调整；

E、喷嘴调整完毕后，进行喷涂划线。

步骤B中，对雷达信号进行预处理包括以下步骤，

B1、遍历每个雷达信号的脉冲波动部位，若在至少2个雷达信号上出现同样的脉冲波动部位，且脉冲波动的幅值与对应雷达信号强度的比值的偏差量小于阈值，则将此部位进行标记；

B2、将未标记的脉冲波动部位进行删除；