[发明专利]一种基于杆臂挠曲变形补偿的机载武器传递对准方法

权利要求书

1.一种基于杆臂挠曲变形补偿的机载武器传递对准方法，其特征在于，包括如下步骤，

步骤1，在传递对准系统中，考虑挠曲变形建立对准系统的量测方程，将机载主惯导的输出作为公共参考系统，将弹载子惯导的速度匹配量和姿态匹配量视为两个独立的子系统；分别与机载主惯导的速度输出和姿态输出做差；主子惯导速度误差作为速度量测，以速度匹配实现水平姿态对准；主子惯导姿态矩阵差值作为姿态量测，以姿态匹配实现航向对准；

步骤2，两个子系统与公共参考系统的差值均采用模糊自适应卡尔曼滤波得到补偿后的速度输出和补偿后的姿态输出；

步骤3，对补偿后的速度输出和补偿后的姿态输出的输出信息采用权值模糊自适应滤波进行不同比重的信息分配；

步骤4，以机载主惯导的输出作为公共参考系统，按照分配的比重对补偿后的速度输出和补偿后的姿态输出信息采用联邦滤波算法进行信息融合，以得到全局次优估计，完成基于杆臂挠曲变形补偿的机载武器传递对准。

2.根据权利要求1所述的一种基于杆臂挠曲变形补偿的机载武器传递对准方法，其特征在于，步骤1中，在传递对准系统中，考虑挠曲变形建立对准系统的量测方程如下，

其中，V_V为零均值Gauss白噪声，V_θ为未知的量测噪声信号，为主惯导输出的载机姿态矩阵，为弹体安装坐标系b_f与弹体水平坐标系b_h之间的变换矩阵，即为弹体安装矩阵。

3.根据权利要求1所述的一种基于杆臂挠曲变形补偿的机载武器传递对准方法，其特征在于，步骤1中，在传递对准系统中，考虑挠曲变形建立对准系统的量测方程由如下步骤得到，

步骤1.1，建立考虑挠曲变形的传递对准系统的状态参量；

步骤1.2，根据传递对准系统的状态参量得到传递对准系统的状态方程；

步骤1.3，根据传递对准系统的状态方程得到传递对准系统的状态空间模型；

步骤1.4，在传递对准系统的状态空间模型中，由于采用主子惯导速度误差作为速度量测，以速度匹配实现水平姿态对准；主子惯导姿态矩阵差值作为姿态量测，以姿态匹配实现航向对准；则选取对应的量测量；

步骤1.5，根据选取的量测量，得到传递对准系统的量测方程。

4.根据权利要求3所述的一种基于杆臂挠曲变形补偿的机载武器传递对准方法，其特征在于，步骤1.1，建立考虑挠曲变形的传递对准系统的状态参量如下；

其中，为子惯导平台失准角，为子惯导速度误差，为子惯导陀螺的常值漂移，μ＝[μ_x μ_y μ_z]^T为弹体安装误差角，为子惯导加速度计的常值偏置误差，λ_f＝[λ_fx λ_fy λ_fz]^T为机翼挠曲变形角，ω_f＝[ω_fx ω_fy ω_fz]^T为机翼挠曲变形角速度，T代表转置。

5.根据权利要求4所述的一种基于杆臂挠曲变形补偿的机载武器传递对准方法，其特征在于，步骤1.2，根据传递对准系统的状态参量得到传递对准系统的状态方程为：

其中，未知量上的点代表一阶导，ωie为地球自装角速率，L为纬度，R_M为参考椭球子午圈，R_N为卯酉圈上的曲率半径，为子惯导输出的载机姿态矩阵，为子惯导陀螺的常值漂移，为子惯导加速度计输出，为子惯导加速度计的常值偏置误差，ω_f为挠曲变形角速度，λ_f为机翼的挠曲变形角。