[发明专利]基于并联机构的模块化蛇形机器人

权利要求书

1.一种基于并联机构的模块化蛇形机器人，包括多个串联的运动模块，各运动模块又分别包括：静平台、动平台和连接支链，静平台和动平台之间通过多条连接支链相连接；其特征在于，上述各条连接支链又包括舵机支架、舵机、活动板式连接机构和关节座；上述活动板式连接机构为球面六杆机构，包括静平台连接板、动平台连接板、第一形变板、第二形变板、第三形变板和第四形变板，静平台连接板分别与第一形变板、第二形变板通过铰链活动连接，动平台连接板分别与第三形变板和第四形变板通过铰链活动连接，而第一形变板与第三形变板通过铰链活动连接，第二形变板与第四形变板通过铰链活动连接，上述板式连接机构中的各个铰链的对应轴线同时相交于一点；舵机支架固定设置在静平台上，舵机与舵机支架相固定，舵机的舵机轴通过第一转动副与活动板式连接机构中的静平台连接板转动连接，动平台上固定设置关节座，活动板式连接机构中的动平台连接板通过第二转动副与关节座转动连接；相邻连接的运动模块中，其一运动模块的动平台即与邻接运动模块的静平台相连接，或其一运动模块的静平台与邻接运动模块的动平台相连接。

2.根据权利要求1所述的基于并联机构的模块化蛇形机器人，其特征在于：上述连接支链为三条，三条连接支链在静平台和动平台间均匀分布设置。

3.一种基于并联机构的模块化蛇形机器人，包括多个串联的运动模块，各运动模块又分别包括：静平台、动平台和连接支链，静平台和动平台之间通过多条连接支链相连接；其特征在于，上述各条连接支链又包括舵机支架、舵机、活动板式连接机构和关节座；上述活动板式连接机构为球面六杆机构，包括静平台连接板、动平台连接板、第一形变板、第二形变板、第三形变板和第四形变板，静平台连接板分别与第一形变板、第二形变板通过柔性连接带活动连接，动平台连接板分别与第三形变板和第四形变板通过柔性连接带活动连接，而第一形变板与第三形变板通过柔性连接带活动连接，第二形变板与第四形变板通过柔性连接带活动连接，上述板式连接机构中相连的形变板的各板间缝隙的中线同时相交于一点；舵机支架固定设置在静平台上，舵机与舵机支架相固定，舵机的舵机轴通过第一转动副与活动板式连接机构中的静平台连接板转动连接，动平台上固定设置关节座，活动板式连接机构中的动平台连接板通过第二转动副与关节座转动连接；相邻连接的运动模块中，其一运动模块的动平台即与邻接运动模块的静平台相连接，或其一运动模块的静平台与邻接运动模块的动平台相连接。