[发明专利]一种车辆纵向速度规划方法和纵向速度规划装置

权利要求书

1.一种车辆纵向速度规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1、获取所述车辆的当前速度、所述车辆与前方障碍物之间的初始相对速度和初始相对距离；

步骤S2、根据所述车辆的当前速度计算所述车辆与前方障碍物之间的安全距离；

步骤S3、判断所述初始相对距离与所述安全距离的大小关系，并得到每一种判断结果所对应的相对速度规划结果；

步骤S4、根据所述相对速度规划结果，生成绝对速度规划曲线。

2.根据权利要求1所述的速度规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤S5、根据所述绝对速度规划曲线获得所述车辆在当前规划周期内的行驶模式和所述当前规划周期内每一时刻的绝对速度值。

3.根据权利要求2所述的速度规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤S6、对所述行驶模式进行滤波处理，并根据滤波后的行驶模式调整所述车辆在当前规划周期内的绝对速度值。

4.根据权利要求1所述的速度规划方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

判断所述初始相对距离是否大于所述安全距离，如果大于则执行步骤S31，否则，执行步骤S32，

步骤S31、判断所述初始相对速度与第一预设相对速度参考值的大小关系，获得相对速度规划曲线；

步骤S32、判断所述初始相对速度与第二预设相对速度参考值的大小关系，获得相对速度规划曲线。

5.根据权利要求4所述的速度规划方法，其特征在于，所述步骤S31具体包括：

当所述初始相对速度大于所述第一预设相对速度参考值时，判断是否直接减速，如果是，则执行步骤S311，否则执行步骤S312，

步骤S311，以直接减速作为相对速度规划结果；

步骤S312，以先加速再减速作为相对速度规划结果。

6.根据权利要求4所述的速度规划方法，其特征在于，所述步骤S31具体包括：

当所述初始相对速度小于所述第一预设相对速度参考值时，判断所述初始相对距离是否大于一预设的初始相对距离参考值，如果是，则执行步骤S313，否则，执行步骤S314，

步骤S313，以先加速，再匀速，最后减速作为相对速度规划结果；

步骤S314，以直接减速作为相对速度规划结果。

7.根据权利要求4所述的速度规划方法，其特征在于，所述步骤S32具体包括：

判断所述初始相对速度是否大于所述第二预设相对速度参考值，如果是，则执行步骤S321，否则，执行步骤S322，

步骤S321、以先减速再加速作为相对速度规划结果；

步骤S322、以先加速，再减速或者先减速，再加速作为相对速度规划结果。

8.根据权利要求3所述的速度规划方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：

根据所述相对速度规划结果和车辆绝对速度的最大值、最小值、标准加速度和/或标准减速度生成所述绝对速度规划曲线。

9.根据权利要求8所述的速度规划方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：

根据所述绝对速度规划曲线，计算所述当前规划周期内的平均加速度；

根据所述平均加速度的大小确定所述车辆行驶模式。

10.根据权利要求9所述的速度规划方法，其特征在于，所述根据所述平均加速度的大小确定所述车辆行驶模式具体包括：

当则车辆行驶模式为加速模式；

当则车辆行驶模式为匀速模式；

当则车辆行驶模式为制动模式；

当则车辆行驶模式为紧急制动模式；

其中为规划时间内的平均加速度，a_a、a_{d_max}为标准加速度和标准减速度；k_a、k_d、k_{d_h}分别为加速、制动、紧急制动模式的阈值系数。