[发明专利]三维影像重建方法、装置及其非暂态电脑可读取储存媒体

权利要求书

1.一种三维影像重建方法，应用于一三维影像重建装置中，其特征在于，该三维影像重建方法包含：

由设置于一头戴装置的一信号接收器，在一第一时间点以及一第二时间点接收多个定位信号，以根据所述多个定位信号判断一头戴装置位移向量以及一头戴装置旋转量；

由设置于该头戴装置的一第一相机在该第一时间点获取一第一影像以及在该第二时间点获取一第二影像，以根据该第一影像以及该第二影像判断一第一相机旋转量；

根据该头戴装置旋转量与该第一相机旋转量计算该头戴装置以及该第一相机间的一相对旋转量，以及根据该头戴装置位移向量、该头戴装置旋转量、该第一相机旋转量、与该相对旋转量计算该头戴装置以及该第一相机间的一相对位移向量；

根据该头戴装置位移向量、该头戴装置旋转量、该相对旋转量以及该相对位移向量计算该第一相机的一第一相机位移向量；

根据该第一相机位移向量以及该第一相机旋转量获得该第一影像以及该第二影像的一深度信息；以及

根据该第一相机获得的影像以及该深度信息进行三维影像重建。

2.如权利要求1所述的三维影像重建方法，其特征在于，该头戴装置旋转量以及该第一相机旋转量表示为一三维旋转量、一四元数或一旋转矩阵。

3.如权利要求1所述的三维影像重建方法，其特征在于，该三维影像重建方法还包含：

在相同的时间点由该第一相机获取一第三影像以及由设置于该头戴装置的一第二相机获取一第四影像；

判断该第三影像以及该第四影像间的一视差；以及

根据该视差以及该深度信息判断该第一相机以及该第二相机间的一相机距离。

4.如权利要求1所述的三维影像重建方法，其特征在于，该头戴装置在该第一时间点的一头戴装置方向与该第一相机在该第二时间点的一相机方向之间的一动向，相当于通过一第一路径以及一第二路径完成，该第一路径为将该头戴装置在该第一时间点的一头戴装置方向先以该头戴装置旋转量进行旋转后再以该相对旋转量进行旋转的结果，该第二路径为将该头戴装置在该第一时间点的该头戴装置方向先以该相对旋转量进行旋转再以该第一相机旋转量进行旋转的结果。

5.如权利要求4所述的三维影像重建方法，其特征在于，计算该相对旋转量的步骤还包含：

采用欧几里得转换矩阵描述该第一路径以及该第二路径。

6.如权利要求5所述的三维影像重建方法，其特征在于，该头戴装置在该第一时间点以及该第二时间点间的一头戴装置动向被分解为对应于该头戴装置位移向量的一头戴装置位移以及对应于该头戴装置旋转量的一头戴装置旋转，计算该相对位移向量的步骤还包含：

将该第一相机在该第一时间点以及该第二时间点间的一相机动向分解为相当于该头戴装置位移向量并位移至一暂时位置的一第一位移以及对应于一位移向量的一第二位移；以及

根据该相对旋转量、该第一相机旋转量、该头戴装置位移向量、该头戴装置旋转量、该第一位移、以及该第二位移计算该相对位移向量。