[发明专利]一组自主机器人伴随观察行为建立方法

权利要求书

1.一组自主机器人伴随观察行为建立方法，其特征在于，其步骤包括：

建立伴随模型；在该模型中，将自主机器人的行为划分为：执行高层机器人行为的系统层行为和与特定任务相关的应用层行为；

确立四种类型的伴随观察模式；包括：事故模式、观察行为合作模式、优先模式、非优先模式；其中事故模式为观察行为与系统层行为之间的事件类型消息依赖模式，用于改善机器人对环境的突然变化的应急响应；观察行为合作模式为，在运行时观察行为之间进行交互，主动交互用以帮助观察行为快速调整自己，在此基础上机器人接收环境信息；优先模式为任务行为与多观察行为之间的数据类型消息依赖模式；非优先模式为用于具有相同处理优先级的行为，它们的传感信息将被任务行为融合，这是一种任务行为与多观察行为之间的数据类型消息依赖模式；

基于伴随模型和伴随观察模式形成自主机器人的伴随观察行为。

2.根据权利要求1所述的一组自主机器人伴随观察行为建立方法，其特征在于，所述执行高层机器人行为的系统层行为包括规划行为、调度行为、建模行为，所述特定任务相关的应用层行为包括任务行为和观察行为。

3.根据权利要求1所述的一组自主机器人伴随观察行为建立方法，其特征在于，所述事故模式是针对自主机器人运行安全的运行时突发事件而设计的，对于可能来自环境的事故，自主机器人期望规划相应的观察行为来检测它们；当发生事故时，观察行为将发送事件类型消息到系统层行为；然后，将允许机器人阻止当前执行的任务，并切换到预先设计的相应任务来处理事故；一旦事故被移除，将让机器人恢复任务。

4.根据权利要求1所述的一组自主机器人伴随观察行为建立方法，其特征在于，在所述观察行为合作模式下，当自主机器人需要多观察行为来观察特定目标或周围环境时，传感器Agent的观察行为相互作用来调整它们的观察策略。

5.根据权利要求1所述的一组自主机器人伴随观察行为建立方法，其特征在于，在优先模式下，对于特定任务，不同观察行为的处理优先级将在效应器中预先定义或由规划行为指定；在收集传感信息之后，任务行为将根据它们的处理优先级来处理这些信息。

6.根据权利要求1所述的一组自主机器人伴随观察行为建立方法，其特征在于，在所述非优先模式下，观察行为具有相同的处理优先级；任务行为只需要顺序接收感测信息，并根据任务预定义处理它们。