[发明专利]一种船体外表面绳牵引并联喷涂机器人

权利要求书

1.一种船体外表面绳牵引并联喷涂机器人，其特征在于，包括有两相对设置在船体侧面的上导轨(1)和下导轨(2)，所述下导轨(2)上滑动设置有下底座(3)，所述上导轨(1)上滑动设置有上底座(4)，所述下底座(3)和上底座(4)均沿垂直于所述下导轨(2)延伸方向设置有支撑架组(5)，所述支撑架组(5)包括有两平行设置的支撑杆(51)，所述支撑杆(51)上设置有调距滑道以及滑动设置在所述调距滑道上的第一滑块(12)；所述第一滑块(12)上水平设置有第一滚轮(121)，所述第一滚轮(121)的轴线方向垂直于所述支撑杆(51)的长度方向，所述第一滚轮(121)上套设有绳索(7)，所述绳索(7)的一端固定连接有执行件(6)，另一端连接有绳长调节装置；所述执行件(6)通过所述第一滑块(12)上的绳索(7)与两所述支撑架组(5)连接；所述执行件(6)包括有用于喷射油漆的喷头(61)；所述支撑杆(51)上还设置有供所述第一滑块(12)滑动的限位滑道以及用于调节第一滑块(12)位置的调节装置。

2.根据权利要求1所述的一种船体外表面牵引并联喷涂机器人，其特征在于，所述上导轨(1)或所述下导轨(2)上延伸有平行于所述支撑杆(51)的调节杆(8)，所述调节杆(8)沿自身长度方向分别设置有调节滑道，所述调节滑道上滑动设置有第二滑块(13)，所述第二滑块(13)通过调节装置滑动设置在所述调节滑道上；所述执行器与所述第二滑块(13)之间设置有调节绳组，所述调节绳组包括有两根与所述执行器连接的调节绳(9)；所述第二滑块(13)上转动设置有两相互平行的第二滚轮(131)且所述第二滚轮(131)平行于所述第一滚轮(121)，所述调节绳(9)的一端固定设置在所述执行件(6)上，另一端与长度调节装置连接，所述执行件(6)与两所述调节绳(9)的固定点沿所述调节杆(8)长度方向间隔设置，所述调节杆(8)的两侧分别设置有调节所述调节绳(9)长度的调节所述调节绳(9)远离所述执行件(6)的一端与所述调节装置连接。

3.根据权利要求2所述的一种船体外表面牵引并联喷漆机器人，其特征在于，所述调节装置包括有位于所述传动丝杆(10)的两端的调节电机(11)和固定块(16)，所述传动丝杆(10)与所述固定块(16)转动连接，所述固定块(16)与所述调节电机(11)成对设置在所述支撑杆(51)和所述调节杆(8)上，所述固定块(16)固定设置在所述支撑杆(51)和调节杆(8)上；所述第一滑块(12)和所述第二滑块(13)均与自身对应的所述传动丝杆(10)螺纹连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种船体外表面牵引并联喷漆机器人，其特征在于，所述长度调节装置包括有牵引滚筒(142)和牵引电机(141)，所述绳索(7)固定于所述牵引滚筒(142)上，所述牵引滚筒(142)轴线方向与所述牵引电机(141)的主轴轴线方向重合并固定于所述牵引电机(141)的主轴上。

5.根据权利要求4所述的一种船体外表面牵引并联喷漆机器人，其特征在于，所述调节杆(8)的两端分别设置有两所述调节装置，所述调节杆(8)上的两所述调节绳(9)分别与两调节装置连接。

6.根据权利要求2或3所述的一种船体外表面牵引并联喷漆机器人，其特征在于，所述调节滑道设置在所述下底座(3)上。