[发明专利]一种工业机器人控制器在审
| 申请号： | 201811064253.X | 申请日： | 2018-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN108858209A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 甘中学 | 申请（专利权）人： | 浙江智昌机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 郑州铭晟知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 41134 | 代理人： | 张鹏 |
| 地址： | 315400 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 从站 主站 多个驱动器 主控制器 工业机器人控制器 实时反馈 通信周期 示教盒 部件互换性 系统可靠性 公共地址 伺服总线 通信模式 下传数据 能力强 示教器 数据区 数据帧 一对多 帧数据 并联 功耗 去除 上传 串联 发送 拓展 | ||
【权利要求书】：
1.一种工业机器人控制器，其特征在于：包括主控制器、示教盒、IO单元和多个驱动器，多个驱动器并联后依次与主控制器、示教盒、IO单元通过Gsk-link伺服总线串联；所述主控制器作为主站，示教器、IO单元和多个驱动器作为从站，从站为公共地址，主站和从站之间采用一对多的通信模式，主站向从站下传数据时，每个通信周期主站向所有从站发送一帧数据，数据长度为4n，n为从站数；从站分别按照协议规定位置从数据区去除本从站需要的数据；从站向主站实时反馈数据，每个通信周期，每个从站将自己实时反馈的数据按照协议添加到数据帧特定位置上传给主站。
2.根据权利要求1所述的工业机器人控制器，其特征在于：所述主控制器包括主CPU板、运动控制板和位控板；主CPU板为PXA270，包括译码模块、速度预处理模块、通讯及驱动接口；运动控制板采用DSP6713，具有速度控制、插补运算、正逆解算法及通讯接口；位控板采用CycloneV FPGA，具有位置控制运算、PLC功能、Gsk-link IP CORE通讯接口。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人控制器，其特征在于：所述从站上传主站错误时，发生CRC错误，自动重传，重传次数大于4时报错。
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