[发明专利]一种全自动植保喷洒机器人

说明书

本发明公开了一种全自动植保喷洒机器人，包括架板和手持终端监视操作器，所述架板上设有视觉模块、与视觉模块电连接的控制器、与控制器电连接的无线传输模块，所述手持终端监视操作器与无线传输模块连接；所述架板的下表面设有与控制器电连接的行走机构、上表面设有与控制器电连接的喷药机构；所述行走机构包括高度可调的前轮驱动组件、高度和宽度可调的后轮组件、以及位于前轮驱动组件和后轮驱动组件之间的高度和宽度可调的滑板组件；该全自动植保喷洒机器人不仅结构简单而且能够根据不同行垄宽度、不同农作物高度进行调节。

技术领域

本发明涉及农林业机械设备技术领域，具体涉及一种全自动植保喷洒机器人。

背景技术

在农业生产活动中，农作物需要时常进行喷药、灌溉工作，传统的喷药方式大多使用背负式喷药桶，这种方式不仅效率低下，喷撒质量低，而且需要大量的人力，药液对人体伤害巨大，在炎热的夏暑时期，甚至会造成人身安全隐患，目前市场的喷药车行走装置是轮式的或者是履带式的，普遍存在的问题是在田间行走能力差，当水田的泥土很烂时，植保机械负载稍大，行走装置就会陷得很深，行走困难，通过性差，当水田里农作物长起来后，喷药车在作物间行走还很容易伤害农作物。如申请号201610295559公布的《一种农用喷药车》车轮比较容易陷入农田稀松的土地中而无法工作，并且其底盘高度不可调，不能适应不同高度的作物和不同作物的不同时期，其轮子间距不可调，无法适用不同宽度的田垄。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动植保喷洒机器人，该全自动植保喷洒机器人不仅结构简单而且能够根据不同行垄宽度、不同农作物高度进行调节,并且能适应旱地和水田的行走。

到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种全自动植保喷洒机器人，包括架板和手持终端监视操作器，所述架板上设有视觉模块、与视觉模块电连接的控制器、与控制器电连接的无线传输模块，所述手持终端监视操作器与无线传输模块连接；所述架板的下表面设有与控制器电连接的行走机构、上表面设有与控制器电连接的喷药机构；所述行走机构包括高度可调的前轮驱动组件、高度和宽度可调的后轮组件、以及位于前轮驱动组件和后轮驱动组件之间的高度和宽度可调的滑板组件；

所述前轮驱动组件包括沿竖直方向向下设置在架板上的支撑座，所述支撑座上沿竖直方向设有前电动推杆，所述前电动推杆的伸缩端安装有前轮支撑板，所述前轮支撑板上转动连接有前轮支架，所述前轮支架上安装有前驱动轮，以及用于驱动前驱动轮转动的前驱动电机；所述前轮支架上安装有转向齿轮，所述前轮支撑板上安装有用于驱动转向齿轮转动的转向电机，所述转向电机的输出轴上安装有与所述转向齿轮啮合的小齿轮；

所述后轮组件包括第一传动螺杆、左滑杆、右滑杆、后调节电机、蜗杆、蜗轮，所述第一传动螺杆沿垂直于架板的长度方向转动连接在架板的下表面上，所述蜗轮固定安装在第一传动螺杆的中间位置，所述后调节电机沿竖直方向安装在架板的下表面上，所述蜗杆安装在后调节电机的输出轴上且与所述蜗轮啮合，用于通过蜗轮驱动第一传动螺杆转动；所述第一传动螺杆由所述蜗轮分成左旋螺纹段和右旋螺纹端；所述左滑杆的杆身安装有与所述左旋螺纹段连接的左滑块，所述右滑杆的杆身安装有与所述右旋螺纹段连接的右滑块；所述架板的下表面上沿第一传动螺杆的长度方向设有第一T字形滑槽，所述左滑杆的上端设有滑动连接在所述第一T字形滑槽内的左滑动块，所述右滑杆的上端设有滑动连接在所述第一T字形滑槽内的右滑动块；所述左滑杆的下端沿竖直方向设有左电动推杆，所述左电动推杆的伸缩端安装有左轮架，所述左轮架上转动连接有左后轮；所述右滑杆的下端沿竖直方向设有右电动推杆，所述右电动推杆的伸缩端安装有右轮架，所述右轮架上转动连接有右后轮；