[发明专利]一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置

权利要求书

1.一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置，包括：基座及分布在所述基座上的多个相同的抓捕机械手爪，其特征在于：

所述抓捕机械手爪包括若干依次相连的折展弯曲单元，每一所述折展弯曲单元包括两个上下设置的支撑框架，所述支撑框架具有框架侧边和在垂直所述框架侧边的方向滑动设置的铰接座，同一折展弯曲单元中的两个框架侧边之间相互平行，且一个框架侧边被布置为可以相对另一个框架侧边运动；同一折展弯曲单元中的两个框架侧边通过抓捕机构连接，两个铰接座之间通过设在垂直于两个框架侧边所在平面的主动支链连接；

其中，所述主动支链包括两根相同的驱动杆，两根所述驱动杆的始端分别通过转动副连接于所述铰接座，两根所述驱动杆的末端通过转动副互相连接，形成V形杆；

同一所述折展弯曲单元位于两个所述支撑框架之间设有随动支链，所述随动支链与所述主动支链之间设有连接辊轴，所述连接辊轴与所述框架侧边之间互相平行，其中，两根所述驱动杆的末端通过转动副与所述连接辊轴相连接；

其中，所述随动支链包括两根相同的支撑杆，两根所述支撑杆的始端分别通过转动副连接于两个所述框架侧边，两根所述支撑杆的末端通过转动副与所述连接辊轴相连接；

同一所述折展弯曲单元设有两组所述随动支链，两组所述随动支链对称设在所述抓捕机构的两侧；

其中，所述抓捕机构包括：

两根相同的第一连杆，两根所述第一连杆的中部通过转动副互相连接，形成剪叉机构；

两根相同的第二连杆，两根所述第二连杆的始端通过转动副分别连接于两根所述第一连杆的上端，两根所述第二连杆的末端通过转动副分别连接位于上方的所述支撑框架的框架侧边；

两根相同的第三连杆，两根所述第三连杆的始端通过转动副分别连接于两根所述第一连杆的下端，两根所述第三连杆的末端通过转动副分别连接位于下方的所述支撑框架的框架侧边；

多个折展驱动单元，安装在所述支撑框架上，并分别驱动所述铰接座朝向和/或背向与其一一对应的所述框架侧边进行滑动，使得同一折展弯曲单元中的两个框架侧边的相对位置发生改变；

其中，所述折展驱动单元包括角度驱动机构和/或长度驱动机构；

所述角度驱动机构包括固定在所述支撑框架上的电机和由所述电机驱动的丝杠，所述丝杠垂直于所述框架侧边设置，所述铰接座与所述丝杠配合、并由所述丝杠驱动沿着所述丝杠的长度方向运动；

所述长度驱动机构包括固定在所述支撑框架上、并用于承载所述铰接座的滑轨和驱动所述铰接座在所述滑轨上滑动的驱动构件，所述滑轨垂直于所述框架侧边设置，所述滑轨设有压缩弹簧，并所述铰接座始终压紧所述压缩弹簧。

2.如权利要求1所述的空间桁架抓捕装置，其特征在于，相邻的所述折展弯曲单元之间具有共同支撑框架，且在所述共同支撑框架上设有上下设置的两个所述铰接座。

3.如权利要求1所述的空间桁架抓捕装置，其特征在于，所述驱动构件包括滑动套、设在所述滑动套上的电驱动构件和由所述电驱动构件驱动、并相对所述滑动套滑出或滑入的滑动杆，其中，所述滑动套的一端被布置为与所述抓捕机构中的一根第一连杆之间连接，所述滑动杆位于所述滑动套之外的一端被布置为与另一根第一连杆之间连接。

4.如权利要求1所述的空间桁架抓捕装置，其特征在于，所述抓捕机械手爪的数量为三个，三个所述抓捕机械手爪呈圆周阵列地安装在所述基座上。