[发明专利]一种具有时变位移约束的汽车主动座椅悬架系统控制方法

权利要求书

1.一种具有时变位移约束的汽车主动座椅悬架系统控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、建立非线性不确定主动座椅悬架系统的时变位移约束数学模型；

步骤二、根据非线性不确定主动座椅悬架系统的时变位移约束数学模型，设计自适应反步递推控制器；

步骤三、采用障碍Lyapunov函数对引入时变位移约束的主动座椅悬架系统进行验证；

步骤四、调节自适应反步递推控制器的控制增益参数，实现该主动座椅悬架系统的时变位移约束控制目标。

2.根据权利要求1所述的具有时变位移约束的汽车主动座椅悬架系统控制方法，其特征在于：所述步骤一具体包括以下内容：

主动座椅悬架系统动力学模型如下：

其中，M_b是人体质量，M_s是座椅质量；k_c和c_c分别为弹簧组件的刚度系数和阻尼系数；k_f为座椅悬架的弹簧刚度系数；z_v表示底部位移；z_b与z_s分别表示人体位移和座椅悬架位移；表示座椅悬架所受摩擦力，z_d是悬架系统的摩擦位移，v是悬架偏转率，ξ_d、η_d、A_d是模型的摩擦系数；u代表主动座椅悬架系统的输入力；

定义状态变量x₁＝z_b，x₃＝z_s以及则上述动力学模型(1)的状态空间形式为：

其中，系统中光滑的未知函数为f₁(x)＝(-k_cx₁-c_cx₂+c_cx₄)/M_b+(k_c/M_b-β₁)x₃与f₂(x)＝[k_cx₁+c_cx₂-(k_c+k_f)x₃-c_cx₄+k_fz_v-f_r]/M_s；β₁＝k_c/M_b和β₂＝1/M_s均代表系统中的已知参数。