[发明专利]一种抓放机器人装置及其工作方法

说明书

本发明公开了一种抓放机器人装置及其工作方法，包括机械臂和机械手两部分。能够通过输电塔攀爬机器人实现自动安放巡线清障机器人，利用该抓放机器人装置快速连接机构与输电塔攀爬机器人连接，通过该抓放机器人装置齿爪夹紧巡线清障机器人，输电塔攀爬机器人携带该抓放机器人装置及巡线清障机器人从输电塔塔脚处攀爬移动至输电塔横担位置处，通过该抓放机器人装置将巡线清障机器人放置在高压输电线上，高压输电线经过绝缘子串悬挂在输电塔横担处，一般距离横担垂直距离2～5米，该抓放机器人装置能满足上述距离伸缩要求。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种抓放机器人装置及其工作方法。

背景技术

高压线路上的异物连电、放电造成的电力线路故障严重影响着电网安全运行和社会可靠用电。停电处理影响输电可靠性；采用作业人员进入电场等电位作业，面临着作业人员劳动强度和安全风险较大、作业效率低的不利局面。利用机器人技术辅助解决挂线异物处理难题，保障输电线路的可靠运行，成为迫切需要解决的问题。

高压线路巡线清障机器人可以完成高压线路巡线清障功能，而将巡线清障机器人挂在高压输电线路上，目前采用人工携带机器人登塔作业的方式，完成相应的任务，这不仅大量消耗检修人员的体力，影响工作效率，也极不安全。电力部门迫切需要能取代人力进行挂线的自动化装置，以此减轻工人的劳动强度，降低触电和高空坠落的危险，而且装置可以在不影响供电的情况下进行带电作业，提高挂线的效率和质量。为了实现自动安放巡线清障机器人，自动化装置除了具有能够沿着输电塔主材、辅材攀爬越障功能的攀爬机器人外，还要具有能够携带巡线清障机器人，通过输电塔攀爬机器人移动至输电塔横担位置处，将巡线清障机器人放置在高压输电线上的抓放机器人装置，高压输电线通过绝缘子串悬挂在输电塔横担处，一般距离横担垂直距离2～5米，该抓放机器人装置应具有满足距离伸缩要求的功能。由于输电塔的结构多样性、高压线的挠性曲线性质以及高压线悬挂的复杂性，要求该装置具有多自由度，结构紧凑，运动灵活。

而现有技术还没有开发出能够通过输电塔攀爬机器人携带巡线清障机器人可靠安放在高压输电线上的抓放机器人装置，因此，设计出能够完成上述功能机器人装置，实现电力自动化是所述领域的科技工作者共同面临的一项重要任务。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种抓放机器人装置及其工作方法，能够通过输电塔攀爬机器人实现自动安放巡线清障机器人，利用该抓放机器人装置快速连接机构与输电塔攀爬机器人连接，通过该抓放机器人装置齿爪夹紧巡线清障机器人，输电塔攀爬机器人携带该抓放机器人装置及巡线清障机器人从输电塔塔脚处攀爬移动至输电塔横担位置处，通过该抓放机器人装置将巡线清障机器人放置在高压输电线上，高压输电线经过绝缘子串悬挂在输电塔横担处，一般距离横担垂直距离2～5米，该抓放机器人装置能满足上述距离伸缩要求。

为解决上述技术问题，本发明提供一种抓放机器人，包括：机械臂和机械手两部分，其中机械臂包括机械臂旋转机构、机械臂翻转机构和机械臂伸缩机构，机械手包括机械手旋转Ⅰ机构、机械手翻转机构、机械手旋转Ⅱ机构和机械手夹持机构；机械臂旋转机构与机械臂翻转机构固连，机械臂翻转机构和机械臂伸缩机构固连，机械臂伸缩机构与机械手旋转Ⅰ机构固连，机械手旋转Ⅰ机构与机械手翻转机构固连，机械手翻转机构与机械手旋转Ⅱ机构固连，机械手旋转Ⅱ机构和机械手夹持机构固连。

优选的，机械臂旋转机构包括机械臂旋转驱动电机、联轴器A、机械臂旋转蜗杆、机械臂旋转涡轮、机械臂旋转机架、轴A和快速联接插座；快速联接插座固连机械臂旋转机架，机械臂旋转驱动电机固连机械臂旋转机架，机械臂旋转驱动电机与机械臂旋转蜗杆通过联轴器A键联接，机械臂旋转涡杆与机械臂旋转涡轮组成蜗杆副，机械臂旋转涡轮与轴A键联接，轴A一端为方头。