[发明专利]一种运动误差补偿的方法和装置

权利要求书

1.一种运动误差补偿的方法，其特征在于，包括：

采集单次扫描周期内，采样时刻下反光板相对于目标车辆的实测位置数据；

根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，以完成目标车辆运动误差补偿；

采用以下方式确定目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据：

获取扫描周期内目标车辆的速度数据；

根据所述速度数据、采样周期、目标车辆在采样时刻的方向夹角和目标车辆在上一采样时刻的方向夹角，确定目标车辆在采样周期的位姿增量，采样周期是两个采样时刻之间的时间间隔，且一个扫描周期包括多个采样周期；

将在扫描周期内该采样时刻之后所有采样周期的位姿增量之和，作为目标车辆在该采样时刻下的位姿偏差数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，包括：

所述实测位置数据包括反光板与目标车辆的距离d_org和反光板相对于目标车辆的偏差角θ_org；

目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据包括在x轴方向上的偏差Δx、在y轴方向上的偏差Δy和角度偏差Δθ；

根据d_org、θ_org、Δx、Δy和Δθ确定反光板相对于目标车辆的期望距离d_new和反光板相对于目标车辆的期望偏差角θ_new；

将d_new和θ_new作为反光板相对于目标车辆的期望位置数据；

其中，单位姿态向量第一中间变量第二中间变量第三中间变量

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，完成目标车辆在该扫描周期的运动误差补偿之后，还包括：

获取反光板在基础坐标系中的位置数据；

根据所述反光板在基础坐标系中的位置数据和所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，确定目标车辆在所述扫描周期终止时刻下的期望位姿。

4.一种运动误差补偿的装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于：采集单次扫描周期内，采样时刻下反光板相对于目标车辆的实测位置数据；

补偿模块，用于：根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，以完成目标车辆运动误差补偿；

所述补偿模块还用于：

获取扫描周期内目标车辆的速度数据；

根据所述速度数据、采样周期、目标车辆在采样时刻的方向夹角和目标车辆在上一采样时刻的方向夹角，确定目标车辆在采样周期的位姿增量，采样周期是两个采样时刻之间的时间间隔，且一个扫描周期包括多个采样周期；

将在扫描周期内该采样时刻之后所有采样周期的位姿增量之和，作为目标车辆在该采样时刻下的位姿偏差数据。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述补偿模块还用于：

所述实测位置数据包括反光板与目标车辆的距离d_org和反光板相对于目标车辆的偏差角θ_org；

目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据包括在x轴方向上的偏差Δx、在y轴方向上的偏差Δy和角度偏差Δθ；

根据d_org、θ_org、Δx、Δy和Δθ确定反光板相对于目标车辆的期望距离d_new和反光板相对于目标车辆的期望偏差角θ_new；

将d_new和θ_new作为反光板相对于目标车辆的期望位置数据；

其中，单位姿态向量第一中间变量第二中间变量第三中间变量