[发明专利]一种校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法有效
| 申请号： | 201811068996.4 | 申请日： | 2018-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN108972562B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 王云飞;车江涛;何智勇;孟银娜;毛望军;刘明岗;张民乐;张蕴初 | 申请（专利权）人： | 河南机电职业学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 李想 |
| 地址： | 451191 河南省郑州市*** | 国省代码： | 河南;41 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 校准 分拣 机器人 工作站 输送 countspermeter 参数 方法 | ||
1.一种校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法，包括机器人，校准针，校准工件，同步开关，输送链，示教器，其特征在于：所述方法具体步骤如下：
（1）示教第一点：校准工件通过同步开关后，停止输送链，记录示教器上输送链装置坐标值，把机器人末端示教至校准工件上方，校准针对准校准工件的特征点，记录示教器上机器人装置当前坐标值；
（2）示教第二点：再次启动输送链，目测校准工件移动0.5～1.5m时，停止输送链，再次记录示教器上输送链装置坐标值，把机器人末端示教至校准工件上方，校准针对准校准工件的特征点，再次记录示教器上机器人装置当前坐标值；
（3）校准：根据所述输送链装置坐标值计算两点间输送链距离，根据所述机器人装置坐标值计算两点间实际距离，由公式CountsPerMeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算输送链CountsPerMeter参数，并将参数从示教器输入机器人。
2.根据权利要求1所述的校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法，其特征在于：所述具体步骤（3）中，校准：根据所述输送链装置坐标值，在机器人中编程计算两点间输送链距离，根据所述机器人装置坐标值，在机器人中编程计算两点间实际距离，由公式CountsPerMeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算输送链CountsPerMeter参数，并将参数从示教器输入机器人。
3.根据权利要求1所述的校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法，其特征在于：所述具体步骤（3）中，实际距离的分度值小于1mm。
4.根据权利要求1所述的校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法，其特征在于：所述具体步骤（1）、（2）中，示教采用线性运动方式。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于河南机电职业学院，未经河南机电职业学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201811068996.4/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
