[发明专利]一种全拟态仿形推进机构

权利要求书

1.一种全拟态仿形推进机构，其特征在于：包括由驱动电机控制的柔性生物仿形层节壳体，壳体内部固定连接有若干组仿形件，每组含有若干个仿形单件；

所述的仿形单件由躯干部、躯干部顶部与壳体相连的链接块以及分布在躯干部两侧的足肢节杆组构成，所述的躯干部由体节悬杆组与其底部的中节耦合杆组构成；所述的足肢节杆组可绕躯干部摆动。

2.根据权利要求1所述的一种全拟态仿形推进机构，其特征在于：所述的体节悬杆组包括脊直杆(1)、二级摇角杆(7)和二级摆角杆(8)；所述脊直杆(1)的末端与二级摇角杆(7)的上端轴向活动相连；二级摇角杆(7)的侧部通过二级摆角杆(8)与脊直杆(1)相连，从而相对于脊直杆(1)产生机械摆动。

3.根据权利要求2所述的一种全拟态仿形推进机构，其特征在于：所述的脊直杆(1)末端的一侧通过调谐横杆(2)连接有一级摇角杆(3)，同轴的另一侧设置有一级摆角杆(4)；一级摇角杆(3)和一级摆角杆(4)通过三孔连接片(5)与二级摇角杆(7)相连；二级摇角杆(7)通过二级调谐横杆(6)与二级摆角杆(8)相连；二级摆角杆(8)的末端一侧通过二级角型杆II(13)、二级角型杆I(10)与二级摇角杆(7)相连；二级摇角杆(7)的末端通过过渡摇杆(9)、由电机控制的过渡驱动曲柄(12)、斜拉杆(20)与二级角型杆II(13)相连。

4.根据权利要求3所述的一种全拟态仿形推进机构，其特征在于：所述的中节耦合杆组包括同轴相连的左内撑杆(17)、左外撑杆(21)、右内撑杆(18)、右外撑杆(23)、前提摆杆(15)、前短转杆(16)、后短转杆(19)和斜拉杆(20)；所述的前提摆杆(15)通过反叉接连杆(14)与二级角型杆II(13)相连；所述的左内撑杆(17)通过左短接转杆(22)与左外撑杆(21)相连，所述的右外撑杆(23)通过右短接转杆(24)与右内撑杆(18)相连。

5.根据权利要求1所述的一种全拟态仿形推进机构，其特征在于：所述的足肢节杆组包括位于躯干部两侧的相同的左足肢节杆组和右足肢节杆组，每组包括有足基竖杆(25)和可绕足基竖杆(25)进行相对运动的肢节组。

6.根据权利要求5所述的一种全拟态仿形推进机构，其特征在于：所述的足基竖杆(25)上部通过由电机控制的一级原动杆(26)与一级提摆杆(27)相连，一级提摆杆(27)通过过渡摇转杆(29)、过渡斜接转拉杆(30)和上接连架杆(31)与下接提拉杆(32)首尾相连；所述的下接提拉杆(32)同轴连接有过渡拉转杆(28)、二级转杆(33)、二级回接杆(36)和下接提拉杆(32)；所述的二级转杆(33)通过二级提摆杆(34)和二级转拉杆(35)与二级回接杆(36)相连；所述的二级回接杆(36)下部设置有足撑接杆(37)；

足基竖杆(25)的下部设置有回环件(40)，滑套杆(39)一端穿过足撑接杆(37)末端的套环与回环件(40)相连，另一端与足框杆(38)相连。

7.根据权利要求4所述的一种全拟态仿形推进机构，其特征在于：所述足肢节杆组通过中节耦合杆组与躯干部相连，足肢节杆组外部套有拟态足外罩(11)。

8.根据权利要求7所述的一种全拟态仿形推进机构，其特征在于：所述足基竖杆(25)通过右短接转杆(24)与躯干部相连。

9.根据权利要求1所述的一种全拟态仿形推进机构，其特征在于：所述每组仿形件含有2～12个仿形单件。

10.根据权利要求1所述的一种全拟态仿形推进机构，其特征在于：所述的仿形层节壳体为从前向后的层叠形节段连接结构，相邻两层的水平或竖直方向上的自由度的角度偏差为1～5度。