[发明专利]一种手指可拆装的模块化欠驱动机械手

权利要求书

1.一种手指可拆装的模块化欠驱动机械手，其特征在于，包括动力驱动部分；手指转向部分；模块化手指和手指安装部分；

所述动力驱动部分主要用于整个机械手抓取过程中的动力提供，包括步进电机、丝杆螺母副、同步机构、中部滑盘、支撑板一和滑盘导向杆，所述步进电机与所述丝杆螺母副通过所述同步机构进行传动；所述同步机构设置在所述支撑板一底部；所述中部滑盘与所述丝杆螺母副的螺母连接，并且所述中部滑盘在所述丝杆螺母副的带动下沿着所述滑盘导向杆上下移动；所述滑盘导向杆底部连接所述支撑板一，顶部连接所述手指转向部分的支撑板二；

所述手指转向部分主要用于实现机械手不同的抓取模式，所述手指转向部分包括支撑板二、导向块、行程开关一、行程开关二、若干根连杆、限位器、舵机，所述支撑板二上设有导轨，所述导向块设置于所述导轨上并且可以沿着所述导轨滑动，所述行程开关一和所述行程开关二分别位于所述导轨的两端，分别用于控制所述限位器的闭合；所述连杆的其中两根连杆彼此可转动连接后分别连接所述导向块和所述舵机，剩余连杆两端分别连接所述导向块和所述手指安装部分；所述限位器设置于所述导向块的下方；

所述模块化手指包括依次连接的顶部指尖结构、中部二指节和底部基指节，所述顶部指尖结构包括指尖骨架，所述指尖骨架上还设置有薄膜压力传感器；所述中部二指节包括四连杆机构和设置在所述四连杆机构外部的中部二指节板；所述四连杆机构包括耦合曲柄，所述耦合曲柄一端所述底部基指节的骨架顶部相连，另一端与所述底部基指节的驱动滑块通过驱动杆连接；所述底部基指节包括底部基指节骨架、滑杆一和驱动滑块，所述底部基指节骨架上设有滑杆一，所述滑杆一上设有所述驱动滑块，并且所述驱动滑块可沿所述滑杆一上下滑动；所述驱动滑块与所述手指安装部分的过渡滑块可拆卸连接；

所述手指安装部分包括安装架，所述安装架顶部设有所述支撑板二安装孔和所述连杆安装孔，所述安装架上设有滑杆二，所述滑杆二上设有可沿所述滑杆二上下滑动的过渡滑块，所述过渡滑块一端与所述驱动滑块可拆卸连接，另一端与所述中部滑盘可拆卸连接；所述安装架的上下两侧还设有将所述薄膜压力传感器与主控板连接的触点。

2.根据权利要求1所述的一种手指可拆装的模块化欠驱动机械手，其特征在于，所述连杆的数量为4根，其中两根连杆分别连接所述导向块和所述手指安装部分，另外两根连杆彼此可转动连接后分别连接所述导向块和所述舵机。

3.根据权利要求1所述的一种手指可拆装的模块化欠驱动机械手，其特征在于，所述指尖骨架外部套接有镂空橡胶。

4.根据权利要求1所述的一种手指可拆装的模块化欠驱动机械手，其特征在于，所述中部二指节板表面附有一层橡胶。

5.根据权利要求1所述的一种手指可拆装的模块化欠驱动机械手，其特征在于，所述底部基指节还设有固定卡环，所述固定卡环也可以沿所述滑杆一上下滑动，所述固定卡环下部装有弹簧。

6.根据权利要求5所述的一种手指可拆装的模块化欠驱动机械手，其特征在于，所述固定卡环的两侧还设有卡钩。

7.根据权利要求6所述的一种手指可拆装的模块化欠驱动机械手，其特征在于，所述安装架上还设有凸台，所述凸台与所述固定卡环上的卡钩可拆卸连接。