[发明专利]机器人系统

说明书

本发明涉及一种机器人系统，该机器人系统既能防止过大的外力施加于机器人又能防止作业中断，从而提高作业效率。机器人系统(10)包括：机器人(1)，其能够根据操作者(A)所施加的外力而进行动作；力检测单元(2)，其被设置于机器人(1)，用于检测作用于机器人(1)的外力的大小；警告单元(3、4)，在力检测单元(2)检测到大于或等于预定的第一阈值的大小的外力时，警告单元(3、4)使机器人(1)振动；以及停止单元(4)，在力检测单元(2)检测到大于或等于预定的第二阈值的外力时，停止单元(4)使机器人(1)停止，其中，预定的第二阈值大于预定的第一阈值。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统。

背景技术

以往，已知一种机器人系统，通过力传感器检测作用于机器人的外力的大小，并基于检测出的外力的大小对机器人进行控制，从而防止过大的外力作用于机器人。(例如，参照专利文献1和专利文献2)。

专利文献1所公开的机器人系统是在机器人与人共同的作业空间中进行作业的协作机器人系统，通过力传感器检测机器人与人、周围物体之间的接触，并在检测出的外力的大小超过预定的阈值时使机器人停止。

专利文献2所公开的机器人系统是操作人员直接操作机器人的手指的直接示教型的机器人系统，通过力传感器检测人施加到机器人手指上的力，并在检测出的外力的大小超过预定的阈值时，使机器人停止或发出警告。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-64474号公报

专利文献2：日本特开平04-344505号公报

发明内容

发明所需解决的问题

然而，在专利文献1和专利文献2的机器人系统中，由于每当外力超过预定的阈值时都使机器人停止，因而操作者必须每次都中断作业，存在作业效率低下之类的问题。

本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种机器人系统，该机器人系统既能防止过大的外力施加于机器人又能防止作业中断，从而提高作业效率。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的一个方面提供一种机器人系统，该机器人系统包括：机器人，其能够根据操作者所施加的外力而进行动作；力检测单元，其被设置于所述机器人，用于检测作用于所述机器人的外力的大小；警告单元，在所述力检测单元检测到大于或等于预定的第一阈值的大小的外力时，所述警告单元使所述机器人振动；以及停止单元，在所述力检测单元检测到大于或等于第二阈值的外力时，所述停止单元使所述机器人停止，其中，所述预定的第二阈值大于所述预定的第一阈值。

根据本方面，在操作者对机器人施加外力并操作机器人的期间，通过力检测单元检测作用于机器人的外力的大小，当外力的大小变得大于或等于预定的第一阈值时，通过警告单元使机器人振动。然后，在作用于机器人的外力进一步增大并且外力的大小变得大于或等于预定的第二阈值时，通过停止单元使机器人停止。

如上所述，在外力达到第二阈值之前，通过机器人的振动将外力的大小正在接近第二阈值的情况报告给操作者，因而操作者能够在停止单元使机器人停止前采取减小施加于机器人的外力等的适当的行动。由此，既能够防止过大的力施加于机器人又能够防止作业中断，从而提高作业效率。并且，即使周围的环境嘈杂，或者操作者正在看向某个方向，也能够将机器人的振动可靠地传递到正在操作机器人的操作者的手中，因而能够使操作者可靠地识别出外力的大小已达到第一阈值的情况。

在所述方面中，优选地，所述力检测单元检测所述外力的方向，所述警告单元根据所述外力的方向使所述振动不同。