[发明专利]一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机

权利要求书

1.一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机，包括球转子(1)、二自由度架（2）、支座（3）、三足式振子（4）、侧支撑（5）、底板（6）、螺杆座（7）、压力调节螺钉（8）、轴承一（9）、压盖（10）、轴承二（11）、压紧螺钉（12）、压电陶瓷（13）、后盖（14）、压紧螺栓（15）、键（16）、压力传感器（17）、螺钉（18）、顶柱座（19）、顶柱（20）、固定盖（21）和楔块体（22），其特征在于：所述底板（6）两侧各有一个侧支撑（5），所述底板（6）上有顶柱座（19），所述顶柱（20）在顶柱座（19）内，所述固定盖（21）通过螺钉（18）安装在顶柱座（19）上，所述三足式振子（4）下端支撑柱通过键（16）卡装在固定盖（21）的插孔内，所述压力传感器（17）设置在三足式振子（4）下端和顶柱（20）之间，所述顶柱（20）底部压住楔块体（22），所述支座（3）一侧有螺杆座（7），所述压力调节螺钉（8）穿过螺杆座（7）抵住楔块体（22）一侧，所述三足式振子（4）有3个支架且每个支架绕三足式振子（4）一周设置，每个支架向上弯折，所述三足式振子（4）的三个弯折端的下方有对应的驱动足，所述驱动足包括压电陶瓷（13）、后盖（14）和压紧螺栓（15），所述压紧螺栓（15）穿过后盖（14）将成对的压电陶瓷（13）固定安装在对应三足式振子（4）的弯折端的斜面上，每个侧支撑（5）上固定有一个支座（3），所述二自由度架（2）为圆环形状，所述二自由度架（2）两端固定轴通过轴承一（9）安装在对应支座（3）上，所述二自由度架（2）内有球转子(1)，所述球转子(1) 两端固定轴通过轴承二（11）穿过对应二自由度架（2）的固定环，所述球转子(1) 两端固定轴由压紧螺钉（12）穿过压盖（10）进行固定。

2.根据权利要求1所述的一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机，其特征在于：所述球转子(1)顶部有执行件安装座。

3.根据权利要求2所述的一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机，其特征在于：所述球转子(1)顶部的执行件安装座上安装有摄像头。

4.根据权利要求1所述的一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机，其特征在于：所述三足式振子（4）的弯折端的斜面为45°。

5.根据权利要求1所述的一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机，其特征在于：所述压力传感器（17）采用纽扣式压力传感器。

6.根据权利要求1所述的一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机，其特征在于：所述球转子(1) 由铝合金制成表面有一层镀钛层。