[发明专利]一种基于摄像头与毫米波雷达的车辆防追尾预警方法

权利要求书

1.一种基于摄像头与毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，其特征在于：具体包括如下步骤：

S1、标定摄像头：安装摄像头，使得摄像头的光轴与车辆的中轴线重合，摄像头通过图像处理模块与微处理器连接，毫米波雷达通过信号处理模块与微处理器连接，微处理器还连接有报警装置和显示屏；

S2、识别车辆：在显示屏显示的图像上，以光轴左右两侧距离1.5m处分别设定与光轴平行的平行线为左边界和右边界，设定道路消失处与图像底边分别为上边界和下边界，将左边界、右边界、上边界和下边界围成的区域设定为检测区域，在检测区域内对车辆进行视觉识别，当视觉识别检测到车辆时，显示屏上显示绿色车辆标志，毫米波雷达开始工作；

S3、通过毫米波雷达检测本车周边物体的位置信息与速度信息，将每个周边物体单独作为采样点，采样点的序号为i，采样点的位置信息与速度信息包括与本车的相对距离di、相对速度vi以及与雷达发射面垂直方向的夹角αi，i为正整数；

S4、采样点的信息发送周期为50ms一次，将第n+1次采样点的信息与第n次采样点的信息对比，选出空目标和无效目标，剔除空目标与无效目标的采样点，其中，n为采样点信息发送次数；

S5、剔除对向车道驶来的车辆对应的采样点，对向车道车辆采样点的目标条件为：V+vi·cosαi＜-2m/s，其中，V为本车当前车速，设定雷达检测目标远离毫米波雷达的速度为正，设定雷达检测目标接近毫米波雷达的速度为负；

S6、选择有效目标对应的采样点，有效目标的条件为|di·sinαi-D|＜或＝1.5m，其中，D为毫米波雷达相对于本车中轴线的安装平移量；毫米波雷达在中轴线左侧，安装平移量数值为正；毫米波雷达在中轴线右侧时，安装平移量数值为负；

S7、比较所有有效目标的采样点相对于本车的纵向距离si，其中，si＝di·cosαi，将纵向距离si最小的有效目标确定为潜在追尾目标；

S8、对应潜在追尾目标，计算th＝si/V，同时计算tf＝si/vi；当th＜或＝2.5s时，发出车距提示信号；当th＜或＝0.6s时，发出车距过近信号；当tf＜或＝3s时，发出追尾警报信号。

2.根据权利要求1所述的一种基于摄像头与毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，其特征在于：所述步骤S4中空目标的条件为:αi＝0，di＝0。

3.根据权利要求1所述的一种基于摄像头与毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，其特征在于：所述步骤S4中无效目标的条件为：采样点的目标信号连续出现次数小于5。

4.根据权利要求1所述的一种基于摄像头与毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，其特征在于：所述步骤S4中无效目标的条件为：αi(n+1)-αi(n)＞或＝3°。

5.根据权利要求1所述的一种基于摄像头与毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，其特征在于：所述步骤S4中无效目标的条件为：di(n+1)-di(n)＞或＝3m。

6.根据权利要求1所述的一种基于摄像头与毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，其特征在于：所述步骤S4中无效目标的条件为：vi(n+1)-vi(n)＞或＝3m/s。

7.根据权利要求1所述的一种基于摄像头与毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，其特征在于：所述步骤S8中的车距提示信号为：显示屏显示绿色数字，绿色数字的数值为th。

8.根据权利要求1所述的一种基于摄像头与毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，其特征在于：所述步骤S8中的车距过近信号为：显示屏上显示的绿色车辆标志变为红色，同时显示屏显示红色数字，红色数字的数值为th，报警装置示警3声。

9.根据权利要求1所述的一种基于摄像头与毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，其特征在于：所述步骤S8中的追尾警报信号为：显示屏上显示的绿色车辆标志变为红色并闪烁，报警装置示警5声。

10.根据权利要求1所述的一种基于摄像头与毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，其特征在于：所述步骤S8中，开始计算th的前提条件是：本车车速V＞或＝30km/h。