[发明专利]一种仓储管理中的自动排单调度方法

权利要求书

1.一种仓储管理中的自动排单调度方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S1：将货物按照预设的规则进行存储，并对订单信息进行管理；

步骤S2：根据货物的存储情况与订单信息，进行路径规划管理；

其中，步骤S2中，所述路径规划管理中，通过引入图论中TSP问题，对需求较大的订单，进行多AGV路径规划，采用时间窗及单向有向图方法，为每个AGV规划一条无碰撞、协调的路径，用以消除多AGV路径规划中的冲突和死锁；对需求较小的订单，进行单AGV路径规划，利用图论中的TSP问题进行规划求解，从而实现总路程最短。

2.根据权利要求1所述的一种仓储管理中的自动排单调度方法，其特征在于：步骤S1中，所述将货物按照预设的规则进行存储具体包括以下步骤：

步骤S11：将货物进行编号，同种货物的编号相同；

步骤S12：录入货物的包括数量、型号、编号、价格、产地、生厂日期、保质期在内的信息；

步骤S13：确定货物排放顺序。

3.根据权利要求1所述的一种仓储管理中的自动排单调度方法，其特征在于：步骤S2具体包括以下步骤：

步骤S21：将货物所在区域定义为栅格，由这些栅格及栅格间的距离构成一个赋权连通图G；

步骤S22：在所述赋权连通图G中，分别规划从起点到各个需要到达的顶点间的最小距离；

步骤S23：基于图论方法对AGV智能调度，并对路线进行规划，其中规划包括多AGV路径规划与单AGV路径规划。

4.根据权利要求3所述的一种仓储管理中的自动排单调度方法，其特征在于：步骤S22具体包括以下步骤：

步骤S221：设p₀为入库点，p_i(i＝1,2,...,n)为目标任务点，将所有的必经点p_i(i＝1,2,...,n)作为图G的顶点；

步骤S222：将任意两顶点之间的最短路作为图G中连接顶点p_i、p_j的边，其权值即为最短路径；

步骤S223：将路径规划问题转化为经典的TSP问题；

步骤S224：最后转化为搜寻运送次序T＝(v₁,v₂,...,v_i,...,v_n)的排列次序问题，从而使得总路径最短；即

5.根据权利要求3所述的一种仓储管理中的自动排单调度方法，其特征在于：步骤S23具体为：

步骤S231：对订单优先级进行排序；

步骤S232：选择最高优先级的任务，判断当前订单的需求，若为单车取货，则进入步骤S233，进行单AGV路径规划；若订单需求较大，进入步骤S234，进行多AGV路径规划；

步骤S233：选择一辆空闲的AGV小车，并用Dijkstra算法规划出该任务的最短路径，并计算出该任务中所占用路径的进入和驶出时间，初始化各个路段的时间窗向量表；进入步骤S235；

步骤S234：按照订单优先级从高到底，依次给多个AGV发送任务和路径，并计算各个任务所占用路径的进入和驶出时间，更新各个路段的时间窗向量表；进入步骤S235；

步骤S235：监控小车的运行情况，并判断是否有冲突路段，若有，则进入步骤S236，否则进入步骤S237；

步骤S236：重新规划冲突任务的最短路径，并更新各个路段的时间窗向量表，返回步骤S235；

步骤S237：发送订单完成消息，并返回步骤S232，对剩余订单进行处理。