[发明专利]一种无人驾驶车辆内物体识别方法、系统、终端和存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆内物体识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：捕获车内感知数据；

S02：根据车内感知数据，判断车内当前环境是否有异常，当判定车内环境异常时，再判定异常属性；

S03：根据异常属性做出相应的报警、协调乘客、沟通乘客或通知相关运营商处理的事项。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆内物体识别方法，其特征在于，所述步骤S01中，所述捕获车内数据包括但不限于驾驶员座位范围内的感知数据、乘客座位范围内的感知数据和车内其余范围的感知数据。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆内物体识别方法，其特征在于，所述步骤S01中，所述车内感知数据包括但不限于视觉感知数据、声波感知数据、毫米波感知数据、红外感知数据以及视觉感知数据、声波感知数据、毫米波感知数据、红外感知数据中一种或几种融合得到的数据。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆内物体识别方法，其特征在于，所述步骤S02中，根据车内感知数据，判断车内当前环境是否异常的具体步骤：

S021：设定车内环境异常的若干种情形，并以序列号分别标记这些车内环境异常情形；

S022：将每一种车内异常情形设定一种相对应的异常情形判别算法或设定一种通过深度学习为方式训练出分类器，以车内感知数据为输入，得出初步判断结果；

S023：将初步判断结果通过人工给车内环境异常情形复核或通过机器学习/深度学习的方式给车内环境异常情形复核，过滤复核不合格的车内环境异常情形，得到复核合格的车内环境异常情形作为本步骤的输出。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆内物体识别方法，其特征在于，所述步骤S02中，当判定车内环境异常，进而再判定异常属性时，所述异常属性包括但不限于车内环境存在遗留物、车内环境存在乘客超标、车内环境空气质量差、车内环境需要清洁、打车发票未取出、车内人员存在危险动作中的一种或几种。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆内物体识别方法，其特征在于，所述步骤S02中，当认定车内环境存在遗留物时、打车发票未取出时，车辆向乘客发出短信提示或电话提示；当车内环境存在乘客超标、车内环境空气质量差时，向乘客发出报警提示，由乘客选择停止租车服务或者选择代替方案；当车内环境需要清洁时，系统向该车辆所对应的清洁服务运营商发出请求；当车内人员存在危险动作时，系统向该车辆当前所在区域的警力资源发送请求；所述步骤S02中，当认定车内环境存在遗留物时、打车发票未取出时，车辆向乘客发出短信提示或电话提示；当车内环境存在乘客超标、车内环境空气质量差时，向乘客发出报警提示，由乘客选择停止租车服务或者选择代替方案；当车内环境需要清洁时，系统向该车辆所对应的清洁服务运营商发出请求；当车内人员存在危险动作时，系统向该车辆当前所在区域的警力资源发送请求。