[发明专利]计划碰撞避免机动的方法、控制单元、车辆和计算机程序

权利要求书

1.一种用于计划碰撞避免机动的方法，所述方法包括如下步骤：观察车辆（31）的周围环境；如果存在碰撞的风险，则确定所述碰撞的风险；开始所涉及的车辆（31、32、33）的信息交换阶段，其特征在于，在所述信息交换阶段期间，所涉及的车辆（31、32、33）将它自己的驾驶软管（FS）提交至其它所涉及的车辆（31、32、33），开始估算阶段，其中所涉及的车辆（31、32、33）估算它自己的驾驶软管（FS）以及从其它所涉及的车辆（31、32、33）接收的驾驶软管（FS），并且确定所述所涉及的车辆（31、32、33）用来避免碰撞的彼此间安全区域（31S、32S、33S），其中启动用于所述估算阶段的计时器（T2），而且当所述计时器（T2）到期而尚未从所述所涉及的车辆（31、32、33）之一接收到优选的轨迹（TJ）时，将所述所涉及的车辆（31、32、33）的状态从碰撞避免改变为碰撞最小化。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：将所述彼此间安全区域（31S、32S、33S）提交至其它所涉及的车辆（31、32、33）；检查从所述其它所涉及的车辆（31、32、33）接收的彼此间安全区域（31S、32S、33S）是否满足自己的安全要求，并且如果否，则将所述所涉及的车辆（31、32、33）的状态从碰撞避免改变为碰撞最小化，并且将状态的改变告知所述其它所涉及的车辆（31、32、33），而如果是，则从所述彼此间安全区域（32S、32S、33S）选择优选的轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所涉及的车辆（31、32、33）的驾驶软管（FS）对应于4维张量，所述4维张量具有关于所述所涉及的车辆（31、32、33）的纵向和横向位置的信息，所述纵向和横向位置随时间并且随所述所涉及的车辆（31、32、33）按时到达对应点的概率而变化。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，估算来自所述所涉及的车辆（31、32、33）的驾驶软管（FS）包括：计算从所述其它所涉及的车辆（31、32、33）接收的随空间和时间变化的驾驶软管（FS）与自己的驾驶软管（FS）的相关性。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，将来自所述彼此间安全区域（31S、32S、33S）的优选的轨迹（TJ）提交至所述所涉及的车辆（31、32、33）用于检验。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，线性网络编码被用于提交自己的驾驶软管（FS）。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，对于线性网络编码来说，所述自己的驾驶软管（FS）将与来自所述其它所涉及的车辆（31、32、33）的先前接收到的驾驶软管（FS）线性地组合，并且在提交所述自己的驾驶软管（FS）的消息中包括用于线性组合的生成矩阵。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，随机线性网络编码RLNC的技术用于线性网络编码。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述所涉及的车辆（31、32、33）在所述信息交换阶段广播所述驾驶软管（FS）。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在未来时刻在两个车辆（31、32、33）之间的最小允许距离和/或在未来时刻两个车辆（31、32、33）最后来到相同位置的概率被用作安全要求。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其中，检测所述碰撞的风险的车辆（31）通过向其它所涉及的车辆（31、32、33）广播警报消息而开始所述信息交换阶段。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，用于所述信息交换阶段的计时器（T1）至少在检测所述碰撞的风险的车辆（31）中启动，而且其中所述警报消息包括关于用于所述信息交换阶段的计时器（T1）的信息。