[发明专利]一种机器人五指欠驱动灵巧手

权利要求书

1.一种机器人五指欠驱动灵巧手，其特征在于，包括手掌机构和固定在所述手掌机构上的手指机构，所述手指机构包括拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，所述手掌机构上还固定有用于驱动所述拇指机构的驱动电机，所述拇指机构、食指机构和小指机构均设置有三个主动自由度和一个从动自由度，所述中指机构和无名指机构均设置有三个从动自由度。

2.根据权利要求1所述的一种机器人五指欠驱动灵巧手，其特征在于，所述拇指机构、食指机构和小指机构均包括第一远指关节、第一中指关节、第一近指关节、掌指关节和掌指关节驱动电机，所述掌指关节驱动电机与所述掌指关节的第一端转动连接，所述掌指关节的第二端与所述第一近指关节的第一端转动连接，所述第一近指关节的第二端与所述第一中指关节的第一端转动连接，所述第一中指关节的第二端与所述第一远指关节铰接，所述第一近指关节连接有近指关节驱动电机，所述第一中指关节连接中指关节驱动电机，所述手掌机构上还固定连接有掌指关节驱动电机固定架，所述拇指机构的掌指关节驱动电机固定在所述掌指关节驱动电机固定架上，所述近指关节驱动电机连接柔绳的第一端，所述柔绳的第二端与第一远指关节连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人五指欠驱动灵巧手，其特征在于，所述掌指关节靠近所述掌指关节驱动电机的一端设置有十字凹槽，所述十字凹槽内卡接有掌指关节联轴器，所述掌指关节联轴器内设置有第一关节法兰轴承，所述第一关节法兰轴承与掌指关节驱动电机的驱动轴连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人五指欠驱动灵巧手，其特征在于，所述第一中指关节靠近所述第一近指关节的一端设置有用于与所述第一近指关节的第二端铰接第一安装座，所述掌指关节靠近所述第一近指关节的一端设置有用于与所述第一近指关节的第一端铰接的第二安装座，所述第一安装座、第二安装座内分别卡接中指关节联轴器和近指关节联轴器，所述中指关节联轴器与所述中指关节驱动电机的驱动轴连接，所述近指关节联轴器与所述近指关节驱动电机的驱动轴连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人五指欠驱动灵巧手，其特征在于，所述第一远指关节靠近所述第一中指关节的一端设置有连接件，第一中指关节靠近所述连接件的一端内置有第一关节绳架，所述第一关节绳架、第一中指关节一并铰接于所述连接件内，所述第一关节绳架用于给所述柔绳提供运行轨道和改变柔绳运行方向，所述第一远指关节上还设置有复位弹簧，所述复位弹簧的两端分别连接在第一中指关节和第一远指关节上。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的一种机器人五指欠驱动灵巧手，其特征在于，所述中指机构和无名指机构均包括依次铰接的第二远指关节、第二中指关节和第二近指关节，中指机构和无名指机构还分别包括两端分别固定在所述第二远指关节与所述第二中指关节上的第一复位弹簧以及两端分别固定在所述第二中指关节与所述第二近指关节上的第二复位弹簧；

所述中指机构的第二近指关节和所述无名指机构的第二近指关节铰接有指根架，所述指根架固定在所述手掌机构上，中指机构的第二近指关节与指根架之间、无名指机构的第二近指关节与指根架之间分别设置有第三复位弹簧；

所述指根架刚性连接关节绳架导轨，所述关节绳架导轨上滑动连接第二关节绳架，第二关节绳架连接第一柔绳的第一端，所述第一柔绳的第二端连接关节绕线轮，所述关节绕线轮上设置的十字槽内卡接有关节联轴器；所述关节联轴器内置有第二关节法兰轴承，所述第二关节法兰轴承连接关节驱动电机；

第二关节绳架还连接第二柔绳的中部，所述第二柔绳的一端依次连接所述中指机构的第二远指关节、第二中指关节和第二近指关节，第二柔绳的另一端依次连接无名指机构的第二远指关节、第二中指关节和第二近指关节，使所述第二柔绳呈“U”型。

7.根据权利要求6所述的一种机器人五指欠驱动灵巧手，其特征在于，所述第二远指关节、第二中指关节、第二近指关节以及指根架之间均采用关节销轴连接。

8.根据权利要求7所述的一种机器人五指欠驱动灵巧手，其特征在于，所述手掌机构包括固定连接的手心盖板和手背盖板，所述手背盖板上设置有用于安装所述手指机构的安装槽，所述手心盖板上设置有与所述安装槽匹配的安装孔，所述手心盖板上还设有多个用于连接机器人手臂的连接孔，所述手背盖板上设有与所述连接孔匹配的固定孔，所述固定孔用于将手掌机构与机器人手臂固定。