[发明专利]图像处理方法及图像处理装置

说明书

本申请提供图像处理方法及图像处理装置，方法包括：基于地图数据构建地图环境；通过摄像装置拍摄本车行驶过程中的视频画面以及记录本车的行驶数据，视频画面包括：本车行驶过程中的周边车辆以及交通环境变化的视频画面；根据视频画面以及本车的行驶数据，模拟在地图环境内周边车辆的行驶状态以及交通环境变化，构建测试场景；提取测试场景的图像画面以及测试场景的图像画面中的物体单元的信息，根据物体单元的信息对应图像画面进行标注；将标注处理后的测试场景的图像画面进行保存以作为自动驾驶系统的感知训练的训练素材。本申请能够免去了购买大量图像数据以及进行人工标注图片的所产生的巨大成本，提高了标注效率和准确度，使得训练的神经网络更为准确。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及图像处理方法以及图像处理装置。

背景技术

自动驾驶系统的感知训练需要对原图片进行标注，标注出图片中的各种物体单元，然后将标注好的图片以及原图片一起发送给神经网络训练模型进行训练。而现有技术中，一般图片标注是通过人工的方式进行标注的，具体是，由工作人员在图片上划分好各个物体单元，并且给每个物体单元标记好的名称。这种方式存在的问题是，首先购买图像数据需要花费不少的费用，并且每对一张图像进行人工标注需要花费几美金至十几美金，而感知训练是需要大量的图片的，这样就需要大量的人力和物力，从而导致成本巨大，并且效率低下，更可能会出现标注错误而影响后面的神经网络训练。

发明内容

本申请提供一种图像处理方法及图像处理装置，能够免去现有技术中自动驾驶系统的感知训练需要购买大量图像数据以及人工对原图片进行信息标注从而导致效率低下、成本高以及标注容易出错的问题。

根据本申请的第一方面，本申请提供一种图像处理方法，方法包括：基于地图数据构建地图环境，其中，地图数据包括：建筑物信息以及道路信息；通过摄像装置拍摄本车行驶过程中的视频画面以及记录本车的行驶数据，视频画面包括：本车行驶过程中的周边车辆以及交通环境变化的视频画面，行驶数据包括：车辆的地理位置信息、速度以及加速度，交通环境变化的视频画面包括：交通标志的信息、周边路面的信息以及道路两侧的视频信息；根据视频画面以及本车的行驶数据，模拟在地图环境内周边车辆的行驶状态以及交通环境变化，构建测试场景；提取测试场景的图像画面以及测试场景的图像画面中的物体单元的信息，根据物体单元的信息对应图像画面进行标注；将标注处理后的测试场景的图像画面进行保存以作为自动驾驶系统的感知训练的训练素材。

优选地，在构建测试场景的步骤中，包括：根据本车行驶过程中的周边车辆的视频画面以及车辆的行驶数据，计算得出周边车辆的行驶数据；根据周边车辆的行驶数据以及周边车辆的视频画面在地图环境中构建周边车辆的行驶状态；根据交通环境的视频画面在地图环境中构建交通环境的变化状态。

优选地，在基于地图数据构建地图环境的步骤中，包括：获取地图数据中建筑物的轮廓信息以及特征信息，其中，建筑物的轮廓信息为建筑物在地图数据中的坐标点，建筑物的特征信息包括建筑物的层数；获取地图数据中道路的轮廓信息以及特征信息，其中，道路的轮廓信息为道路在地图数据中的坐标点，道路的特征信息包括道路的宽度信息；根据建筑物的轮廓信息、建筑物的特征信息、道路的轮廓信息和道路的特征信息将地图数据进行立体模拟以构建形成地图环境。

优选地，在通过摄像装置拍摄车辆行驶过程中的视频画面以及记录车辆的行驶数据的步骤中，还包括：通过传感器收集本车行驶过程中的路况信息，其中，传感器包括：天气传感器和/或胎压传感器；在构建测试场景的步骤中，还包括：根据传感器收集的路况信息，在地图环境中构建天气状况和/或路面平整度状况。

优选地，在根据所述物体单元的信息对应图像画面进行标注的步骤中，还包括：将物体单元在图像画面中以设定颜色表示。