[发明专利]一种陀螺仪滤波去噪方法

权利要求书

1.一种陀螺仪滤波去噪方法，包括多个陀螺仪，其特征在于：包括如下步骤：

第一步，获取各个陀螺仪的上一次角速度滤波数据；

第二步，获取所述多个陀螺仪的当前这一次角速度输出数据；

第三步，各个陀螺仪的所述当前这一次角速度输出数据与所述上一次角速度滤波数据相减得到一组角速度变化量；

第四步，对所述角速度变化量进行滤波，得到滤波后的角速度变化量；

第五步，各个陀螺仪对应的所述上一次角速度滤波数据，各自与所述滤波后的角速度变化量相加，得到一组反映当前运动状态的角速度数据；

第六步，对所述反映当前运动状态的角速度数据进行滤波，最终获得滤波去噪后的角速度数据，并作为这一次快速响应当前运动角速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述第一步中，还包括采集所述多个陀螺仪的原始输出数据，作为初始化各个陀螺仪对应的经滤波去噪后的上一次角速度滤波数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述第四步中，对所述角速度变化量进行滤波,得到滤波后的角速度变化量具体为，对所述角速度变化量进行平均滤波,得到均值滤波后的角速度变化量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述第四步中，所述对所述角速度变化量进行平均滤波包括：先去除所述角速度变化量的最值后进行均值处理。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述第五步中，所述反映当前运动状态的角速度数据为下一次循环运算的各个陀螺仪对应的经滤波去噪后的上一次角速度滤波数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：其中所述下一次循环运算还包括第七步，所述第七步包括：继续从所述第二步开始执行，以获得下一次最终的滤波去噪后的角速度数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述第六步中，对所述反映当前运动状态的角速度数据进行滤波包括：先去除所述反映当前运动状态的角速度数据的最值后进行均值处理。

8.一种非易失性存储介质，其特征在于，包括一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令在执行时实现上述权利要求1-7任一项所述的方法。

9.一种具有多个陀螺仪的装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令；所述处理器用于调用并执行所述一条或多条计算机指令，从而实现上述权利要求1-7任一项所述的方法。

10.根据权利要求9所述的具有多个陀螺仪的装置，其特征在于：所述装置为飞行器或者云台。

11.根据权利要求10所述的具有多个陀螺仪的装置，其特征在于：当所述装置为飞行器时，用于实现所述飞行器的姿态解算；当所述装置为云台时，用于实现所述云台的防抖。