[发明专利]一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂

权利要求书

1.一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂，其特征在于：包括连接有绳索的驱动机构和若干个柔性机构，所述柔性机构之间通过分节机构连接，所述绳索穿过分节机构后固定连接有固定组件，所述分节机构包括分节壳体及其内部的锁放机构，所述分节壳体上设置有用于驱动锁放机构锁死和释放绳索的舵机；

所述锁放机构包括用于锁放绳索的摆杆和用于调整摆杆位置的推动轮（50），所述推动轮（50）与舵机的输出轴固定连接；

所述摆杆呈L形并绕推动轮（50）的中心轴周向均匀分布，所述摆杆的固定端通过安装轴安装在分节壳体上，所述摆杆的自由端与推动轮（50）相切。

2.根据权利要求1所述的一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂，其特征在于：所述推动轮（50）包括圆形部、第一凸起部和第二凸起部，所述第一凸起部和第二凸起部关于圆形部的圆心对称，所述第一凸起部宽度大于第二凸起部。

3.根据权利要求2所述的一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂，其特征在于：所述分节机构的外径R₃为推动轮（50）圆形部的直径R₁的3.6倍，所述圆形部中心到第一凸起部端部及第二凸起部端部的距离R₂为R₁的1.2倍；所述摆杆的长边的长度R₄为直径R₁的0.8-2倍，其短边的长度R₅为直径R₁的0.5-0.8倍；分节机构上的穿绳孔到与其相邻的摆杆的安装轴的距离R₆为直径R₁的0.42倍。

4.根据权利要求1所述的一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂，其特征在于：所述驱动机构包括箱体及若干个通过固定架（4）固定于箱体上的驱动电机，所述驱动电机绕箱体的中心轴周向均匀分布，所述驱动电机的输出轴通过绕线器（22）连接有绳索，所述绳索的另一端穿过分节机构与固定组件固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂，其特征在于：所述柔性机构包括弹簧，所述弹簧的一端固定连接于分节机构的安装槽（59）内，所述弹簧的另一端固定连接于分节机构或驱动机构上。

6.根据权利要求4所述的一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂，其特征在于：所述驱动电机和舵机均通过单片机控制。

7.根据权利要求1所述的一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂，其特征在于：所述固定组件为固定块或分节机构。

8.根据权利要求1所述的一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂，其特征在于：所述绳索至少设置有四根。