[发明专利]一种部分解耦的二自由度移动并联机构

权利要求书

1.一种部分解耦的二自由度移动并联机构，其特征是：包括运动平台、固定平台和分别固连在运动平台和固定平台之间的第一运动分支和第二运动分支；所述的第一运动分支包括移动副P₁、第一滑块、转动副R₁、第一连杆、转动副R₂、第二连杆和转动副R₃，所述的第二连杆通过所述的转动副R₃与所述的运动平台相连，所述的转动副R₂连接所述的第二连杆和所述的第一连杆，所述的转动副R₁连接所述的第一连杆和所述的第一滑块，所述的第一滑块通过所述的移动副P₁与所述的固定平台相连，所述的转动副R₁的回转轴线与所述的转动副R₂的回转轴线以及所述的转动副R₃的回转轴线相互平行，不仅与所述的移动副P₁的移动方向相互平行，且均平行于所述的固定平台；所述的第二运动分支包括转动副R₄、第三连杆、转动副R₅、第二滑块和移动副P₂，所述的第三连杆通过所述的转动副R₄与所述的运动平台相连，所述的转动副R₅连接所述的第三连杆和所述的第二滑块，所述的第二滑块通过所述的移动副P₂与所述的固定平台相连，所述的转动副R₅的回转轴线与所述的转动副R₄的回转轴线相互平行，不仅与所述的移动副P₂的移动方向相互垂直，且均垂直于所述的固定平台；所述的第一运动分支中的移动副P₁的移动方向与所述的第二运动分支中的移动副P₂的移动方向在所述的固定平台的平面内相互垂直。

2.如权利要求1所述的部分解耦的二自由度移动并联机构，其特征是：所述的运动平台在沿着平行于所述的第一运动分支中的移动副P₁所在的直线方向移动时，此时所述的运动平台的移动运动与所述的移动副P₁和所述的移动副P₂都有关，此时所述的运动平台的运动状态不解耦。

3.如权利要求1所述的部分解耦的二自由度移动并联机构，其特征是：所述的运动平台在沿着平行于所述的第二运动分支中的移动副P₂所在的直线方向移动时，此时所述的运动平台的移动运动只与所述的移动副P₂有关，与所述的移动副P₁无关，所述的运动平台的移动运动与所述的第二运动分支中的移动副P₂的移动运动呈线性关系，此时所述的运动平台的运动状态解耦。