[发明专利]平流层超压气球三维航迹规划方法

权利要求书

1.一种平流层超压气球三维航迹规划方法，包括：

根据分解给超压气球的期望驻留目标位置，选择包括期望驻留位置和范围的轨迹空间并进行立方体网格划分；其中，根据多平台目标优化分解、反馈协调与功能切换确定所述超压气球的期望驻留目标位置；

利用魔方搜索法，即分别以每个当前立方体网格为输入、以其相邻立方体网格为输出的搜索方法，通过估计算法对环境大数据变化的预测，计算经过一时间间隔到达每个所述相邻立方体网格的概率，所述当前立方体网格具有26个所述相邻立方体网格；

基于马尔科夫决策过程在整个轨迹空间内进行路径规划，根据所述路径规划进行实际控制，所述实际控制包括保持高度、上升高度或下降高度，并根据实际控制结果与路径规划结果的滚动累计进行奖惩，以确定后续规划和控制；

根据所述实际控制结果对环境大数据进行增强更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述估计算法采用高斯过程估计算法。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，利用不同高度风速方向的显著差异，通过调节高度、从而利用新的风向把本来远离期望驻留中心的气球再拉回来。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，利用Python对不同高度风速进行预测。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，采用主动利用传热原理的驱动操纵方式以增加在平流层驻留时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述超压气球的有效载荷为信息传输用途载荷。