[发明专利]多路同步信号触发方法、终端、数据采集系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种多路同步信号触发方法、终端、数据采集系统及存储介质，多路同步信号触发方法包括同步信号产生与输出流程，同步信号产生与输出流程具体包括：接收时钟信号；当时钟信号的有效沿到达后，同时触发对应于每个输出通道的控制逻辑程序，各控制逻辑程序分别产生对应于各输出通道的输出信号；将各路输出信号从各自对应的输出通道输出。本发明的多路同步信号触发方法、终端、数据采集系统及存储介质通过设置对应于各输出通道的控制逻辑程序，并采用同一时钟信号触发这些逻辑控制程序以实现对应各传感器的输出信号同步产生与同步输出，如此各路传感器可同步采集数据，且各传感器均能以最佳数据采集频率采集数据。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多路同步信号触发方法、终端、数据采集系统及存储介质。

背景技术

在机器人领域，机器人感知外部环境需要用到各种传感器采集各种数据，常用到的传感器如激光雷达、视觉传感器(普通相机、景深相机、红外相机等)、红外传感器、听觉传感器(麦克风等)、惯性测量传感器等，各种传感器采集数据的频率不同，有的传感器的数据采集频率可达1000Hz，有的传感器的数据采集频率最高只能达到100Hz，为了保证各种传感器采集的信号的同步性，现有技术下，控制器会向各传感器发送同一种时钟信号，这就造成有的传感器无法达到满足要求的采集频率，现有技术中，另一种做法是采用串行信号向各传感器依次输出控制信号，但是这种做法各传感器采集的数据的同步性较差，各路控制信号相互之间会有由于语句执行产生的延时，在对数据的同步性要求比较高的场合，上述控制方法均难以达到满意效果。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种多路同步信号触发方法、终端、数据采集系统及存储介质，旨在使各路传感器的数据采集同步性较好，且可达到各传感器的最佳数据采集频率。

技术方案：为实现上述目的，本发明的多路同步信号触发方法，所述方法包括同步信号产生与输出流程，所述同步信号产生与输出流程具体包括：

接收时钟信号；

当时钟信号的有效沿到达后，同时触发对应于每个输出通道的控制逻辑程序，各控制逻辑程序分别产生对应于各输出通道的输出信号；其中，所述有效沿为上升沿或下降沿；

将各路输出信号从各自对应的输出通道输出。

可选地，所述同时触发对应于每个输出通道的控制逻辑程序，产生对应于各输出通道的输出信号具体包括：

各控制逻辑程序独立地马上或推迟一段时间产生对应于各输出通道的输出信号，后者情形下，推迟的时间以微帧为时间计量单位，所述时钟信号的一个周期等于整数个微帧。

可选地，还包括时钟校准流程，所述时钟校准流程独立于所述同步信号产生与输出流程运行，所述时钟校准流程包括：

接收时钟信号；

从第二个有效沿开始，根据处理器内的高精度时钟判断时钟信号相邻两个有效沿到达的实际时间间隔的误差情况；

根据所述误差情况产生对应的反馈信号并输出。

可选地，所述根据根据所述误差情况产生对应的反馈信号并输出包括；

若时钟信号相邻两个有效沿到达的实际时间间隔短于预期时间间隔，且误差大小超过一定阈值，则产生错误信号并通过特定的反馈信号输出通道输出错误信号。

可选地，所述根据根据所述误差情况产生对应的反馈信号并输出还包括；

若时钟信号相邻两个有效沿到达的实际时间间隔相对于预期时间间隔的误差超过一定阈值，则产生失真信号并通过特定的反馈信号输出通道输出失真信号。

可选地，所述根据所述误差情况产生对应的反馈信号并输出之后还包括：

接收处理结果并执行。