[发明专利]腕臂的加工方法和系统

说明书

本发明提供了一种腕臂的加工方法和系统，所述方法包括：获取胚管的长度和腕臂成套数据，其中，腕臂成套数据包括所要加工的腕臂的数量、每个所要加工的腕臂的长度和每个所要加工的腕臂的装配信息，其中，装配信息包括所要装配的工件、每个工件的位置和角度；根据胚管的长度、所要加工的腕臂的数量和每个所要加工的腕臂的长度规划每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度，并根据每个所要加工的腕臂的装配信息规划每个腕臂管的装配工艺流程；根据规划的切割数量、切割长度和装配工艺流程生成对多个执行机构的控制指令；根据控制指令控制相应的执行机构对胚管进行切割，并控制相应的执行机构对切割得到的腕臂管进行装配，以得到所要加工的腕臂。

技术领域

本发明涉及自动生产线技术领域，具体涉及一种腕臂的加工方法和一种腕臂的加工系统。

背景技术

腕臂作为接触网支持装置的主要结构，是接触网的重要组成部分。目前对于腕臂的加工虽然也借助较多的加工设备，但在装配等工艺流程中人工工作量依然很大，自动化和智能化水平仍有待提高。并且，目前的腕臂加工，一般是将长度较长的胚管截成所需的腕臂管，并对腕臂管进行进一步处理和装配从而得到所需的腕臂，在腕臂的加工过程中，作为原材料的胚管在截成腕臂管后大多存在余料较多的缺陷，原材料浪费比较严重。

发明内容

本发明为解决目前腕臂加工自动化智能化水平低、原材料浪费的技术问题，提供了一种腕臂的加工方法和一种腕臂的加工系统。

本发明采用的技术方案如下：

一种腕臂的加工方法，包括：获取胚管的长度和腕臂成套数据，其中，所述腕臂成套数据包括所要加工的腕臂的数量、每个所要加工的腕臂的长度和每个所要加工的腕臂的装配信息，其中，所述装配信息包括所要装配的工件、每个工件的位置和角度；根据所述胚管的长度、所要加工的腕臂的数量和每个所要加工的腕臂的长度规划每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度，并根据每个所要加工的腕臂的装配信息规划每个腕臂管的装配工艺流程；根据规划的每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度和每个腕臂管的装配工艺流程生成对多个执行机构的控制指令；根据所述控制指令控制相应的执行机构对所述胚管进行切割，并控制相应的执行机构对切割得到的腕臂管进行装配，以得到所要加工的腕臂。

根据所述胚管的长度、所要加工的腕臂的数量和每个所要加工的腕臂的长度规划每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度，具体包括：根据所述胚管的长度、所要加工的腕臂的数量和每个所要加工的腕臂的长度获取腕臂管切割数量、腕臂管切割长度组合，并选择使得胚管切割余料最少的组合来确定每个胚管的腕臂管切割数量、腕臂管切割长度。

所述执行机构包括：位于胚管上料设备工位的推料机和上料电机；位于胚管切割钻孔打磨设备工位的切割机头、打磨电机、钻孔电机和胚管送料定位伺服机构；位于腕臂管输送喷码工位的喷码机和腕臂管喷码定位卡盘；位于腕臂管配件上料工位的配件上料机械手夹手、配件上料装配定位气缸和装配配件上料机械手伺服组；位于腕臂管配件装配工位的装配夹紧控制机构和装配拧螺丝伺服组；腕臂管传送机构，所述腕臂管传送机构包括腕臂管传送机械手夹手、腕臂管传送桁架机械手伺服组1、腕臂管传送桁架机械手伺服组2和腕臂管传送定位卡盘，其中，所述腕臂管配件装配工位包括多个子工位，所述多个子工位分别处于不同位置。

根据每个所要加工的腕臂的装配信息规划每个腕臂管的装配工艺流程，具体包括：根据每个所要加工的腕臂所要装配的工件、每个工件的位置、角度和所述多个子工位的位置确定参与装配的子工位，并确定参与装配的子工位的装配顺序。

对应每个功能工位和所述腕臂管传送机构分别设置一个PLC(ProgrammableLogic Controller，可编程逻辑控制器)模块，每个PLC模块通过通信线与控制中心进行通信以接收所述控制指令。

所述的腕臂的加工方法还包括：在装配过程中通过所述通信线实时获取拧螺丝电机扭矩值，以实时控制螺杆或螺帽的装配扭矩。