[发明专利]一种装配方法、装配装置及装配设备

权利要求书

1.一种装配方法，其特征在于，所述装配方法包括:

基于获取的待装配件的第二图像或第二位姿，生成第四指令，通过所述第四指令控制机械手移动到所述装配件附近；其中，所述第二位姿为基于所述第二图像获取的所述待装配件的位姿；

基于获取的机械手移动到所述装配件附近后的待装配件的第四图像或第四位姿, 结合获取的装配相关的参数信息，生成第五指令，通过所述第五指令控制机械手抓取所述装配件；其中，所述第四位姿为基于所述第四图像获取的所述机械手移动到所述装配件附近后的所述待装配件的位姿；

基于获取的装配件上的装配位置的第三图像或第三位姿，生成第六指令，通过所述第六指令控制机械手带动所述装配件移动到待装配位置附近；其中，所述第三位姿为基于所述第三图像获取的所述装配件上的装配位置的位姿；

基于获取的机械手带动所述装配件移动到待装配位置附近后的装配件上的装配位置第五图像或第五位姿, 结合获取的装配相关的参数信息，生成第七指令, 通过所述第七指令控制所述机械手带动所述待装配件装配到所述装配位置；其中，所述第五位姿为基于所述第五图像获取的机械手带动所述装配件移动到所述待装配位置附近后的所述装配件上的所述装配位置的位姿；

所述第四指令经过预先经过训练的第四模型生成；和/或

所述第五指令经过预先经过训练的第五模型生成; 和/或

所述第六指令经过预先经过训练的第六模型生成; 和/或

所述第七指令经过预先经过训练的第七模型生成。

2.根据权利要求1所述的装配方法，其特征在于，所述参数信息包括：机械手的位姿信息、力/力矩反馈信号、和/或所述装配件和/或所述待装配件的物理信息。

3.根据权利要求1或2所述的装配方法，其特征在于，所述预先经过训练的第四模型、预先经过训练的第五模型、预先经过训练的第六模型和/或预先经过训练的第七模型为NN模型、CNN模型、CNN模型与其它模型的结合或NN模型与其它模型的结合。

4.根据权利要求1或2所述的装配方法，其特征在于，所述预先经过训练的第四模型、预先经过训练的第五模型、预先经过训练的第六模型和/或预先经过训练的第七模型通过包括如下训练方法步骤获取：

监督学习、强化学习或模仿学习。

5.一种装配装置，其特征在于，所述装配装置包括第四指令生成模块、第五指令生成模块、第六指令生成模块、第七指令生成模块；

所述第四指令生成模块，用于基于获取的待装配件的第二图像或第二位姿，生成第四指令，通过所述第四指令控制机械手移动到所述装配件附近；其中，所述第二位姿为基于所述第二图像获取的所述待装配件的位姿；

所述第五指令生成模块，用于基于获取的机械手移动到所述装配件附近后的待装配件的第四图像或第四位姿, 结合获取的装配相关的参数信息，生成第五指令，通过所述第五指令控制机械手抓取所述装配件；其中，所述第四位姿为基于所述第四图像获取的所述机械手移动到所述装配件附近后的待装配件的位姿；

所述第六指令生成模块，用于基于获取的装配件上的装配位置的第三图像或第三位姿，生成第六指令，通过所述第六指令控制机械手带动所述装配件移动到待装配位置附近；其中，所述第三位姿为基于所述第三图像获取的所述装配件上的装配位置的位姿；

所述第七指令生成模块，用于基于获取的机械手带动所述装配件移动到待装配位置附近后的装配件上的装配位置第五图像或第五位姿, 结合获取的装配相关的参数信息，生成第七指令, 通过所述第七指令控制所述机械手带动所述待装配件装配到所述装配位置；其中，所述第五位姿为基于所述第五图像获取的机械手带动所述装配件移动到待装配位置附近后的装配件上的装配位置的位姿；

所述第四指令生成模块为预先经过训练的第四模型；和/或所述第五指令生成模块为预先经过训练的第五模型；和/或所述第六指令生成模块为预先经过训练的第六模型；和/或所述第七指令生成模块为预先经过训练的第七模型。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-4任意一项所述的装配方法。