[发明专利]智能驾驶规划决策控制系统增强在环测试方法

说明书

本发明公开了一种智能驾驶规划决策控制系统增强在环测试方法，装配有光纤组合惯导系统的地图采集车采集路径的GPS轨迹，制作地图文件；模拟智能驾驶规划决策控制系统运行的软硬件环境，并将智能驾驶规划决策控制系统相关软件安装在模拟环境中；建立车辆动力学模型，并构建智能驾驶规划决策控制系统与车辆动力学模型之间的闭环；基于TCP/IP构建在环测试通讯网络，模拟智能驾驶规划决策控制系统与智能驾驶车辆之间的通讯链路；基于模拟的通讯链路，以车辆动力学模型为被控对象，以制作的地图文件模拟测试路径，测试智能驾驶规划决策控制系统在模拟运行环境下的性能。本发明解决了代码编程方式开发的智能驾驶规划决策控制系统难以进行模型在环和软件在环测试的问题。

技术领域

本发明涉及智能驾驶及其仿真技术领域，特别是一种智能驾驶规划决策控制系统增强在环测试方法。

背景技术

仿真测试是正向研发的必经阶段，特别是针对智能驾驶技术，很多复杂的交通场景和极端工况具有极大的危险性，因此高还原度地模拟智能驾驶车辆实际运行情况，进行仿真测试具有重要意义。

目前，智能驾驶仿真技术主要包括模型在环、软件在环、硬件在环等在环测试方法。然而，现有的在环测试方法基本都是基于MBD(Model Based Design，基于模型设计)开发方式提出的。基于代码编程的方式没有经过由模型设计到代码生成的过程，因此，如果使用模型在环和软件在环的方法进行在环测试需要先将代码转换为模型、生成C代码，导入到MATLAB中进行模型在环和软件在环的仿真实验。如此，源程序就脱离了原有的开发环境和运行环境，很难确保代码移植和运行环境对测试不会产生影响。另外，智能驾驶系统代码编程的方式采用的编程语言包括C/C++/C#、Java、Python等多种语言，而且系统的代码量也较大，进行代码移植本身就减低了研发效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种智能驾驶规划决策控制系统增强在环测试方法，解决代码编程方式开发的智能驾驶规划决策控制系统难以进行模型在环、软件在环测试的问题以及传统的模型在环、软件在环测试方法未考虑软件运行环境的问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种智能驾驶规划决策控制系统增强在环测试方法，包括以下步骤：

1)装配有光纤组合惯导系统的地图采集车采集路径的GPS轨迹，制作地图文件；

2)模拟智能驾驶规划决策控制系统运行的软硬件环境，并将智能驾驶规划决策控制系统相关软件安装在模拟环境中；

3)建立车辆动力学模型，并构建智能驾驶规划决策控制系统与车辆动力学模型之间的闭环；

4)基于TCP/IP构建在环测试通讯网络，模拟智能驾驶规划决策控制系统与智能驾驶车辆之间的通讯链路；

5)基于模拟的通讯链路，以车辆动力学模型为被控对象，以制作的地图文件模拟测试路径，测试智能驾驶规划决策控制系统在模拟运行环境下的性能。

所述增强在环是指利用系统实际运行源程序，模拟系统运行环境、通讯链路和测试路径，完成智能驾驶规划与决策控制系统性能评价的一种在环测试方法。

步骤1)中，制作地图文件的具体实现过程为：通过RS232串口读取组合惯导所获取的车辆位置、航向信息，记录数据并保存为txt/bin的文件格式，即得到所述地图文件。

所述地图文件的采集方式为：按照时间间隔或按照距离间隔，直线不少于每5m一个点，弯道不少于每1m一个点。

步骤3)中，根据车辆动力学方程在Matlab/simulink中建立车辆动力学模型；或者，在Trucksim或Carsim中建立车辆动力学模型，然后将模型导入到Matlab/simulink中。